Ho intenzione di parlare di costruzione
lingue per sé per la costruzione di robot
ci sono una specie di bella combinazione e
stiamo facendo entrambe le cose, vengo dall’università
della Danimarca meridionale e, naturalmente, intendo
questo riguarda robot e robot
hardware ed elettronica e software
e AI e tutti i tipi di altre cose
insieme prende una squadra quindi c’è un
un sacco di persone che sono coinvolte
in questo e ho alcuni nomi lassù
anche altre persone ma una squadra così grande
sforzo ma prima di iniziare un qui è il
Promemoria predefinito standard quindi, per favore
ricorda e vai avanti così adoro il
keynote stamattina voglio dire che è giusto
incredibile e giusto e dovremmo avere
più di questo non ho niente
tutto ciò che è comunque così figo
ma in realtà siamo stati molto ispirati
da alcuni degli stessi scenari così e
ecco la domanda giusta così come noi
imparato stamattina puoi solo portare un
carico utile limitato quando si va a messa è
molto costoso quattro chilogrammi quindi se tu
voglio portare un robot quale tu
portare a portare bene ci costa quanto è
tu puoi portarlo avanti può andare
scouting e missioni scientifiche per
tu così non devi andare fuori io sono
certo che sto pensando che lo farai
di persona, quindi potremmo portare il
un ruolo del genere potrei costare il taglio
forza o se siamo preoccupati per questo
la pioggia quindi ovviamente un ruolo ha le ruote così
a causa del suo intendo proprietà fisiche
sarà molto efficiente
si muove su un terreno pianeggiante, ma lo farà
avere difficoltà in più difficile
terreno così potremmo anche portare un girello
tipo di robot se non hai visto il
Boston Dynamics ora Google grande buio
robot che gira con una specie di a
movimenti molto naturali vedere i video
sono fantastici, quindi potremmo anche portarli
che e che hanno in giro sul
superficie di massa o forse se lo siamo
in realtà costruendo un habitat e noi siamo
andando a vivere lì allora
forse dovremmo portare un
robot industriale intorno bene industriale
robot come probabilmente sai una chiave per
industria in Europa e in molti altri
Paesi occidentali al momento sono
costruire un sacco e molte cose e di
Certo quando andremo a messa avremo bisogno
costruire cose e probabilmente no
voglio tornare ad avere il martello e
visto e facendo le cose tutto a mano
quindi potresti voler portare il
robot industriale ma abbiamo solo
spazio limitato, quindi quale si porta
quindi chi vota per portare curiosità
giro per lo scouting quindi non dobbiamo
esci dal nostro abitato ma noi possiamo te
skype aree piatte è uno con timida
compleanno va bene così se tu come su grande
buio perché facciamo funzionare
intorno alla massa, saranno fantastici
ok si yeah okay e poi il
robot industriale per costruire tutte le cose
di cui abbiamo bisogno per sopravvivere
la sopravvivenza va bene così e, naturalmente
questa è in realtà una foto che non ho avuto
una possibilità di vederlo ma sta venendo fuori
per iniziare questa è una foto dal
Marziano, quindi c’è questo ragazzo a cui va
massa con alcune altre persone e
succede qualcosa di brutto e il problema è
quando accadono cose brutte non sempre
sapere in anticipo cosa sta per
capita così forse non hai portato il
giusto robot per la cosa brutta che sarebbe
capita così la mia risposta è, naturalmente
barare è tutto ciò che non dovremmo portare
uno di questi robot dovremmo costruire un
kit di costruzione robot in modo che possiamo costruire il
robot di cui abbiamo bisogno quando siamo in massa
il video qui a destra è tre volte
la velocità normale dal modo in cui io molti di noi
i robot sono molto lenti, quindi ho accelerato di più
dei video per farli sembrare più
eccitante quindi questi video sono da a
competizione che abbiamo gareggiato in a
paio di volte si mettono una valigia di
il robot ansima una piccola valigia e poi
devi risolvere compiti che non conosci
in anticipo quali sono i compiti e loro
tutti hanno questa massa come un’emergenza
scenario devi risolvere le cose
fuori e poi gente che costruisce tutto
questi strani aggeggi intendo che lo sono
prendendo diverse parti di robot mettendo
loro insieme e un po ‘di legno e alcuni
nastro e un po ‘di corda e qualsiasi altra cosa
hai a disposizione per provare e risolvere il
problemi e hai un
che ne dici di ore per costruire i robot e poi?
devono andare nell’arena e
fare cose per guadagnare punti e questo è un
una specie di grande hacking
esperienza e, tranne, ovviamente, quando
ci sono solo tre ore che non hai
tanto tempo per codificarlo basta così
intendo a lungo e il robot costruisce anche
un robot intendo che sono tutte le parti
Devo essere pronto che potresti usare
legali ma di solito non va bene
costruire grandi robot che è tutto più grande
attività sono per lo più utili per i più piccoli
le cose sulla destra qui, in realtà
devo fare il video da questo è il nostro
robot che ha appena guadagnato molti punti
questo era uno dei compiti da svolgere e
poi si alza alla fine così sono
compito molto semplice che dobbiamo risolvere ma
tuttavia questo illustra uno dei
principi di base qui che solo alcuni
i posti sono sul sollevatore e sulla base
l’idea è che abbiamo questi kit di costruzione
tale che possiamo costruire molto rapidamente
robot che risolvono i problemi che noi
abbiate così e il disclaimer no
in realtà portano davvero questi robot
Ti sto mostrando oggi a messa perché
poi morirai intendo la loro ricerca
prototipi ma stanno puntando nella
direzione che stiamo cercando di andare a e
ovviamente nel contesto di questo
conferenza che sono anche alla fine
andando per arrivare è come possiamo programmare
queste cose ma prima questo PowerPoint
con i film è un po ‘complicato
e siamo onesti qui, quindi intendo di seguito
quindi questi sono questi hanno tre robot
che costruiamo noi stessi dal nostro robot
i kit di costruzione si chiamano h1
parlare più tardi e mmm voglio dire che sono un
ricercatore quindi sono abituato a fare del bene
storie ma questo è un po ‘un
distanza da lì a lì giusto per essere
Onesto, quindi abbiamo ancora del lavoro
facciamo e, naturalmente, dobbiamo sviluppare questo
un po ‘di più ma d’altra parte se noi
posso cucire questi robot che dovrei dire
mai essere buono come lo scopo speciale
costruito uno
ma tenendo presente questa mattina
keynote ci è voluto un enorme
sforzo ingegneristico per costruire il
Curiosity rover Voglio dire che è incredibile
giusto pezzo di macchina incredibile ma se
abbiamo bloccato la messa e abbiamo un’ora o
due ore per costruire un robot che dobbiamo fare
qualcosa di diverso e questa è la cosa
stiamo guardando o forse salutando
situazione in cui non siamo lì forse noi
ho appena mandato un mucchio di robot, Tomas e
non siamo nemmeno lì per costruirne di nuovi
ma vogliamo ancora forse altri robot
da quello che avevamo in mente il primo così
ecco la cosa speciale di questo
sta mostrando il ck ma un treno dei nomi
sono un po ‘simili così questi sono
in realtà perché la loro costruzione modulare
da piccoli pezzi di robot che vengono messi
insieme e uno più grande che possono
ricostruire se stessi quindi ecco qualcosa
è successo male che potrebbe non avere massa
ma qualcos’altro potrebbe non avere matematica
dove il robot cade a pezzi e quindi chi è
andando a riparare bene il robot sul
lasciato ck ma in questo caso sta mostrando come
è di per sé in grado di riparare il robot ha
iniziato come un trend walker TM ed è
andando a ricostruire se stesso in un serpente
robot quindi l’idea è così bene come a
camminatore puoi muoverti più efficientemente ma
io è come superare il buco così tu
potrebbe trasformarsi in un buco fare
qualcosa e poi tornare di nuovo fuori
quindi questi sono in realtà trasformati
robot e io sono quello che intendiamo per
auto-ricostruendo il sé del robot
robot riconfigurabili che abbiamo e noi
effettivamente costruendo queste macchine al
momento che in un modo è sorprendente noi
sono macchine che si auto-ricostruiscono
non molto bene, voglio dire, questo non è un
ottimo robot serpente se l’hai visto
altre foto di robot serpente bene te
può fare molto meglio di questo ma è un
macchina di auto-ricostruzione e ancora
Voglio dire che è credibilmente necessario proprio sul
Dall’altra parte siamo ancora molto lontani da
il robusto che abbiamo cercato di iniziare così
Voglio solo darti un po ‘di
prospettiva su dove stiamo provando
per andare con questo tipo di tecnologia così
il treno qui è così utile che
potrei davvero dire che potresti averlo
entrato immagina che potrebbe essere
utile per qualcosa, ma prendendo un po ‘
padre e la prospettiva a lungo termine
questo è come 20-30 anni nel futuro
è ciò che ci piace chiamare programmabile
importa ora immagina di fare lo stesso
principi come prima ma ha fatto il
i moduli sono davvero davvero piccolissimi
quindi questo è un po ‘hype del video
a sinistra ma ha questa idea così questa
è il progetto elettronico freddo così
stanno costruendo o stanno cercando di capire
come ciò che se facciamo queste cose siano
davvero molto piccolo come possiamo farlo dentro
il primo posto che richiede completamente
nuove tecniche di fabbricazione e come possono
li programmiamo intendo che questo è un
sistema distribuito composto da
milioni di milioni di nodi e te
devi in qualche modo distribuire il controllo
attraverso tutti questi nodi penso che lo farà
un momento ancora onestamente prima di vedere
qualcos’altro ho risposte ma loro
hanno effettivamente realizzato prototipi e anche
alcuni che non sono riuscito a trovare un’immagine
che stanno facendo una versione 2d per iniziare
con così questo è un bidimensionale
versione dello stesso principio cilindri
che possono muoversi l’uno sull’altro usando
forze elettrostatiche o elettromagneti
qui ma se fossero più piccoli lo farebbero
usare le forze elettrostatiche, quindi questo è
in qualche modo con ciò che aspiriamo a fare
questo tipo di tecnologia che non stiamo prendendo
a questo funziona solo in simulazione e
probabilmente lavorerà solo per sommare
un po ‘di tempo hanno cercato molto
di come programmare queste cose che hanno
lo stavo guardando dal punto di vista
vista di come farlo funzionare nel
simulatore che a volte ti lascia fare
cose che forse non funzioneranno davvero
pratica così in quello che sto per essere
parlando di noi abbiamo fatto qualcosa
diverso quindi abbiamo lavorato con
H su robot
che puoi costruire in molti modi diversi
cose da ciò che sono molto più grandi quando
moduli ma intendo due mani insieme
piuttosto grande, ma in un certo senso intendo che non lo è
completamente diverso dai clip tonici di te
visto prima che è feroce preso su
a vicenda con ganci il difficile
programmare così se continui a guardare
il video a sinistra quindi questo è un
esperimento iniziale cercando di avere il
il robot si ricostruisce e vedrai di più
su di esso più tardi e quando si fa robot
esperimenti è questa cosa che noi
tecnicamente chiama la mano di Dio che
il robot non fa quello che è
dovrebbe fare e poi qualcuno raggiunge
dentro e la passione dovrebbe essere quello che fa
qualunque cosa sia così qui, mio mio studente
Mirko sta cercando disperatamente di ottenere il
robot da spostare ma non è così
programmare queste cose in modo affidabile è
difficile e entrerò in maggiori dettagli
più avanti sul perché è così difficile e
la configurazione che stiamo mostrando qui è in realtà
appena fuori dai movimenti casuali hardcore
perché non sapevamo come programmare
loro in modo tale che quello che volevamo fare era
avere una sorta di sistema di fabbricazione così
nastri trasportatori costruiti dai moduli
trasportare le cose intorno e, naturalmente
questo non è solo un trasportatore aereo
cintura questo è un trasportatore auto-rigenerante
cintura in modo che possa adattare la sua forma a
diversi tipi di cose che vuoi
Trasporto in giro ma anche se intendo
fisicamente sono in grado di farlo
non sapevamo come programmarli
ed è di questo che parlo di me
significa alla fine penso che questo tipo di
la tecnologia può essere molto utile per sopportare
io guardiamo al futuro
anche se ne troverà anche alcuni
applicazioni pratiche più avanti, ma noi
prima devi imparare come programmarli
in modo che siano affidabili e
non ha un PhD completo come tre
anni dei nostri quattro anni sono da tanto tempo
ci vuole per rendere il robot un nuovo
trucco ed è quello che ho intenzione di essere
parlare di robot di programmazione è
doloroso e un messaggio importante I
pensare per te oggi è non chiedere cosa
i robot possono fare per te chiedere ciò che puoi
fare per i robot quello che voglio dire è che abbiamo
i robot fanno molte cose utili ma
ha davvero bisogno di un buon software
ingegnerizzare quel test
cercando di fare software migliore
e non sono sempre le persone giuste che
stanno scrivendo il software su cui gira
i robot quindi noi come professionisti io
penso che ci sia molto potenziale in
robotica ma ha davvero bisogno del giusto
tipo di persone perché c’è un sacco di
bug molte cose che vanno male
a metà strada in parte rompendo o
sensori che sono stati imprecisi
portando a tutti i tipi di complicazioni
che non siamo abituati ma che abbiamo
affrontare in qualche modo sistematicamente e
forse un po ‘più in dettaglio quindi dal
punto di vista del nostro sistema di risorse umane
robot qui questo è il mio intendo onestamente
uno dei problemi che abbiamo costruito questi
le cose noi stesse è bello perché noi
avere questo selfie hardware davvero cool
costruire macchine ma questo è come
Costruendo il tuo laptop intendo
componenti soldiering insieme e io
non so voi se provo a farlo
io stesso il risultato non sarebbe molto
affidabile e questo è il problema qui
significa che siamo abbastanza bravi a costruire
robot ma ancora è molto difficile da ottenere
al livello di affidabilità che usiamo
con i computer ordinari, questo è uno
problema e ne parlerò un po ‘di più
dettagli su quello dopo l’altra cosa
è che abbiamo un po ‘complicato
roba in corso, chiamo l’intelligenza
qui forse avrei dovuto metterne un po ‘
virgolette sui loro algoritmi
qualunque cosa faccia fare al robot quello che è
dovrebbe fare e quando hai davvero
comportamenti complicati cose avanzate
andando avanti bene, di solito è difficile
venire con un algoritmo specifico che
fa esattamente quello che vogliamo diversamente dalla maggior parte
problemi standard in informatica così
Ho messo alcune reti neuronali genetiche
algoritmi e alcuni sistemi multi-agente
lassù e qualunque altra cosa si avvicini
che molti approcci diversi a
affrontare questa complessità dove noi
non abbiamo soluzioni perfette dove noi
non so esattamente cosa fare e quello
ottimo ma come si programmano quelli
cose nel nostro hardware inaffidabile bene
l’approccio standard che prendi è
che scrivi un sacco di codice c
e poi quando il robot fa quello che è
supponevo che tu gettassi via il segreto
perché non vuoi guardarlo
di nuovo perché è stato terribile tu
scrivere un nuovo codice C che tipo di
cosa stiamo guardando qui e cosa
Ho intenzione di presentare in questo discorso è il nostro
esperienza nell’uso di domini specifici
lingue così facendo nuove lingue
adatta i tipi di problemi che stiamo lavorando
con come mezzo per fare questo così tu
potrebbe chiedersi perché non usiamo solo
Java o qualsiasi altra cosa
linguaggio di alto livello e la cosa è
i nostri linguaggi di alto livello no
necessariamente eseguito sul nostro piccolo incorporato
piattaforme così in realtà l’h1 come ho mostrato
tu sei abbastanza grande e abbiamo
effettivamente reso un po ‘più potente
versioni ma sono molto limitate
risorse e forse non è male
perché abbiamo davvero vogliamo andare verso il
sono davvero dei piccoli moduli e sono
non sarà mai veramente potente con a
molto di questo hardware come computazionale
aumenti di potenza che vogliamo solo fare
loro piccoli e più efficienti, quindi io
non pensare che saremo mai
esecuzione di enormi programmi java complicati
e queste cose saremo
correndo forse non si vedono programmatori ma
qualcos’altro qualcosa che prende in
i tempi di richiesta delle risorse dell’account e
è più che ha uno spazio più modesto
l’uso e il mio modo di fare così bene
modi diversi di farlo in modo che le persone
alcune persone sono davvero intelligenti
lingue e astrazioni dette su
qualunque cosa io pensi sia orribilmente
complicato così il modo in cui mi occupo di questo
è quello di rendere linguaggi specifici per il dominio
dove posso esprimermi in termini di
il problema si affronta e poi ce l’ha
generare un codice C così ho detto di no
devo scriverlo da solo e se lo avessi
il giusto generatore quindi tutto
funziona e sono felice di avere ragione
il generatore può essere difficile a volte ma
questo fa parte del lavoro, quindi basta essere
portando le principali lingue specifiche per
reti neurali o qualsiasi altra cosa, ma io sono
andando a fare le lingue che quelle
le persone possono usare per fare il robot
qualcosa e solo rapidamente recuperando
su linguaggi specifici del dominio, quindi non lo faccio
sapere se tutti qui hanno familiarità
loro che qui hanno familiarità
lingue specifiche per il dominio bene
dovrebbe essere così intendo penso che lo siano
eccellente e
metà è forse a causa del problema
di fronte perché sono davvero al mio strumento
per il lavoro voglio dire è molto difficile
altrimenti per astrarre le cose
quel robot non è che essere in grado di fare
le nostre astrazioni sono davvero
potente qui e alcuni dei normali
vantaggi che abbiamo da
le lingue specifiche del dominio sono perfette
qui quindi abbiamo il problema di come possiamo
ottenere una migliore produttività bene è difficile
abbastanza già scrivendo programmi per
robot, quindi una produttività migliore
comunicazione oneness con dominio
gli esperti sono gli esperti di dominio qui che ho
i robotisti quindi intendo che possono parlare
programmazione così non è così
grande cambiamento nel contesto dell’esecuzione
questo è esattamente quello di cui stavo parlando
prima voglio scrivere qualcosa di alto
livello e ottenere il codice C che è molto
efficiente fuori di esso alternativa
modello di calcolo che mostrerò
alcune cose in cui vogliamo fare
programmi distribuiti senza preoccuparsi
sulla distribuzione ma vogliamo avere
programmi che uno avanti e indietro
perché i robot devono fare le cose
avanti e indietro e di nuovo è a
diff modo completamente diverso di
pensando all’esecuzione e di
Verifica del corso che non ho intenzione di
Ne parli così tanto qui in questo discorso
perché i nostri robot stavano bene noi
la verifica è interessante perché
potrebbe aiutarci a cogliere bug presto e
Parlerò un po ‘
su alcuni macchinari più pericolosi
più tardi dove la verifica è davvero
importante quindi, per essere chiari così
stiamo parlando di come programmare l’H
sul robot qui, quindi questo è un sé modulare
robot riconfigurabile marcha è a
importa robot significa che ognuno dei
moduli ciascuna delle sfere rotonde è
a sé stesso un robot ha il suo
batteria propria i suoi attuatori
i sensori la propria potenza computazionale
ha un enorme processore Admiral a 8 bit
con 4k di ram e questo è eccellente
quando si genera il programma
l’introduzione in realtà ha 128 k di
roma per la memorizzazione del programma
è abbastanza buono così e ancora potremmo
mettere potrebbe mettere una foto di una persona iscritta
ma se vogliamo andare veramente piccoli questo è
forse non quello che vogliamo e questo è uno
dei nostri obiettivi futuri lo fa in 3d
riconfigurazione che significa che inizi con a
robot che è stato costruito nel modo giusto
perché ci sono alcuni vincoli in
come può ricostruire se stesso e può
ricostruirsi in un altro
forma tridimensionale naturalmente è
sarà ancora composto da otto piste
fuori dalle sfere rotonde blu così che è a
limitazione della tecnologia così com’è
possono costruire strutture a traliccio
come le strutture cristalline dove sono
davvero forte quindi potresti costruire molto
forte voglio dire ponti o pilastri o
qualunque cosa perché possono bloccare è il
l’un l’altro in una struttura cristallina
in sostanza ma puoi anche farlo
qualcosa come questo robot serpente che abbiamo visto
prima dove è più flessibile e
in attesa e facendo le cose lì io così loro
usa il fisico connettici ti mostrerò a
il video sarebbe più tardi dove puoi vedere
un po ‘meglio con esso per aggancio a ciascuno
altro e poi un modulo può aggrapparsi
uno spostato alcune acque nella struttura e
Rilasciarlo di nuovo dopo che qualcun altro lo ha fatto
afferrato su di esso hanno loro
comunicare tra loro usando
infrarossi quindi non usiamo la radio perché
beh, in pratica questo è fatto di metallo
quindi è una grande antenna quindi la radio
non si ridimensiona così bene, quindi usiamo
infrarosso per il vicino al vicino
comunicazione che è carina perché poi
possiamo scalare in gruppi arbitrariamente grandi
dei moduli è cattivo perché risulta
quell’infrarosso è un po ‘difficile da lavorare
con quando costruisci macchinari
si ricostruisce così abbiamo questo di base
questo è un problema dove a volte il nostro
i diodi di comunicazione saranno disallineati
e non è un problema riproducibile
percepire che due moduli a cui ci si connette
l’un l’altro potrebbe comunicare bene
ad altri moduli potrebbe comunicare
tutto ha solo una comunicazione a senso unico
potrebbe comunicare al modulo sbagliato
perché l’IR riflette qualcosa di così
questo lo rende un po ‘più complicato
abbiamo qui un sistema embedded in tempo reale
con una topologia evolutiva dinamica
perché il robot può ricostruire se stesso e
test affidabile della comunicazione a infrarossi
problema tendono anche a bloccare
a volte forse perché li abbiamo costruiti
anche noi stessi perché ben abbozzati
le macchine sono un po ‘difficili quindi se
non stai attento quando programmiamo allora
siamo facilmente entrare nel Sto cercando di
ricorda che Leslie Lamport ha questo
citazione meravigliosa su come distribuito
sistema è un sistema in cui come server
da qualche parte di cui non ho mai sentito parlare
prima di schiantarti ti impedisce di fare il mio
lavorare sul mio computer qualcosa di simile
così questo è fondamentalmente lo stesso
problema intendo se ne stai facendo uno
questi moduli bloccano quindi vogliamo
l’intero robot per continuare ad andare avanti è questo
punto intero ma quando programmiamo li
spesso tendono ai miei programmi dove questo è
non è il caso in cui in qualche modo diventiamo
dipende da tutte le altre parti di
il sistema funziona perfettamente no
intenzionalmente ma quando C è il tuo
strato di astrazione bene, ecco come
tendono a finire a pensare alle cose tramite
esperienza quindi stavamo cercando come
rendere le lingue migliori per questo bene così
siamo andati avanti e abbiamo fatto alcune lingue così
ecco il nostro primo prototipo che siamo
pensando oh ma queste rotonde sfere blu
amare gli oggetti giusti e essere come oggetti
orientamento in modo che deve essere bello e così
ognuno di noi che possiamo dare possiamo programmare
è tale che diamo ciascuno dei moduli
pensiamo a loro come se adottassimo una sorta di
come un intero modello di progettazione del percorso così tanto
in schemi di design al momento e così
potrebbe essere un bel modo di pensare
su di esso e facendo la programmazione
modello accessibile al programma e così via
potremmo scrivere qualcosa di
dichiarazioni che esprimono in qualche modo come
le cose si connettono e noi abbiamo
ruoli diversi quindi abbiamo il connettore
nel mezzo gli assi che reggono il
ruote e sono i veri moduli e
possiamo dargli diversi tipi di
comportamenti e quindi possiamo dire oh il
intero è qualcosa di simile così anche
prima provate um ed era una specie di
interessante troppo bene rispetto al C
codice che sarebbe come
centinaia di righe di codice C da esprimere
la stessa cosa in modo molto meno chiaro
moda quindi perché modularità a distanza
la procedura chiama la programmazione distribuita
funziona bene una cosa che non è stata così bella
era morto, in realtà era difficile da ottenere
le connessioni a destra perché abbiamo dovuto
scrivili manualmente
e mentre il modello di programmazione forse
non era perfetto e in realtà no
lavoro molto bene intendo tutti i tipi di
problemi ci siamo imbattuti in esso così indietro
al tavolo da disegno farlo bene così
orientamento all’oggetto forse non era il
modo giusto di pensare a questo e al
il tempo che ero ero sempre stato un po ‘
interessato alla programmazione funzionale e
Ho pensato oh, molte persone lo sono
facendo programmi sempre più funzionali
quindi proviamo le funzioni e in particolare
siamo andati avanti con questo concetto chiamato
programmazione reattiva funzionale che è
Voglio dire che è un’idea incredibile così
fondamentalmente scrivi il tuo programma come un mucchio
di funzioni e poi sono
continuamente ricalcolato dal
sistema sottostante che sembrava fare
senso qui in modo che possiamo scrivere che o
alcune parti del controllo è
dipende dall’input sensoriale e quindi
è così che dovrebbe mappare il sensore
input per gli attuatori, quindi intendo quello
sembrava avere un senso e noi
potrebbe scrivere i ruoli e una sorta di a
semplici tipi di dati simili simili e
scrivere funzioni funzioni sarebbe quindi
applicare un crop da applicare attraverso il
struttura del robot e potremmo avere
questo così per esempio qui c’è questo così
calcolando il numero di ruote di noi
piega la funzione che aggiunge uno al
numero attuale di ruote attraverso il
struttura del robot possiamo scrivere questo
sai come sono i programmi di funzione
facendo proprio questo meravigliosamente tornare indietro
le cose che sono ah sì, questo è perfetto
ho pensato di essere un tipo come amico
beh cose buone su di esso quindi i ruoli
come una sorta di senso ha avuto e abbiamo avuto
meraviglioso di astrazioni funzionali
che è bello e ovviamente lo ero
riguardo ai miei colleghi di robotica
questo tutto il meraviglioso funzionale
attrazioni che sono come no perché
si scopre che non tutti amano
meravigliose attrazioni funzionali
in realtà tornando a uno spettacolo al
elettronica il robot simulato così loro
stavano facendo programmazione logica per
programmando quelli e loro hanno effettivamente
lo stesso problema hanno avuto questo
espressioni logiche straordinariamente compatte
per esprimere ciò che un robot fai ma
nessuno poteva capirli e bene
l’unica simulazione di lavoro pure e
era anche difficile da implementare
queste meravigliose astrazioni funzionali
è diventato
fuori quando avevamo solo 2k di RAM
gratis e ogni modulo perché il resto
è stato utilizzato dal sistema operativo e da esso
anche ciò che in realtà vogliamo avere due
le cose positive su questi robot sono queste
possono ricostruire se stessi che è
una specie di cosa più discreta e loro
erano più utili per le cose continue
e loro e noi non potevamo davvero farlo
lavorare di nuovo, forse non è il massimo quindi
Ho parlato con alcune persone che stanno facendo
ruolo o nella programmazione in modo che sia e
le persone hanno anche parlato molto dei ruoli in
termini di modellazione e processi come fare
lo facciamo attraverso questo ok proviamo e
Metti questo nella nostra lingua così ho un
piccolo video qui e questo sei tu in questo
tipo di video che lavori per due
anni e poi hai un molto
video non impressionanti quindi questo è uno di
quelli va bene così così qui abbiamo il robot
c’è un bug nel nostro programma e il
il programma ovviamente è il super cluster
nodi e poi il mio studente me che è
portando un modulo lì per riprogrammare
il modulo in modo che effettivamente essere
riprogrammato lampeggiando inviando un
messaggio di programma a uno dei moduli
che poi distribuisce una folla su tutto
degli altri moduli, quindi cosa abbiamo ottenuto
il punto qui dove abbiamo avuto un virtuale
macchina in esecuzione su ciascuno dei moduli
di cui ero abbastanza felice
perché avevamo solo questo 2k di RAM
disponibile ad esso e potremmo fare dinamico
aggiornamenti dopo il tipo di programma di esecuzione
ci sono sicuro che fosse abbastanza carino e
la macchina virtuale funziona in termini di
ruoli in modo che ogni modulo giochi i ruoli e
poi afferra qualsiasi codice sia valido
per quel ruolo ed eseguirlo e anche noi
fatto un piccolo rullo nella programmazione
linguaggio in modo da poter scrivere sul ruolo
di una ruota è così e ha
alcuni tipi di proprietà in alcuni
tipi di comportamenti e potremmo scrivere
come loro cosa alla fine giusto a come
CUDA possono comunicare con ciascuno
altro e potremmo strutturare i rotoli
in una bella gerarchia e poi ero
in realtà sentirsi abbastanza bene e persone
erano okay su di esso quando ero
parlando con il mio esame di scuola robot ma loro
stavano usando tutti i bulloni effettivamente dovrei
menzionare così stavano usando i ruoli come a
pensa a come dovrebbe essere il robot
fare le cose in modo che abbia senso così tanto
tutto ciò era abbastanza buono e potevamo
fai piccolo Simba
le cose con esso così abbiamo capito che
non abbiamo davvero funzionato, ma non è così
risolve davvero il difficile problema
problema è stato dato un intero robot inventato
di molti moduli come si programma il
robot nel suo insieme, quindi stiamo pensando anche noi
molto sui singoli moduli no
sul comportamento del robot e anche
ho messo qui non funziona davvero perché
abbiamo scoperto che stiamo facendo
ipotesi sull’essere della comunicazione
affidabile non credevamo significava ma
te stesso puoi farlo entrare così
stiamo entrando in uno stile di
programmazione in cui il programma direbbe
oh manda un messaggio alla ruota e chiedi
di fare qualcosa se quel messaggio fosse
perso poi bene da dove procediamo
c’è ancora così anche se dovrei metterlo
evitare molto meglio di quello che avevamo
prima ancora non ero lì e poi a
la madre siede dentro la quale eravamo noi
dovrebbe pensare molto di più ad averne uno
programma distribuito attraverso il robot e
ecco che questo è un film che mi piace
meglio così questa è una dimostrazione di nuovo l’ h
e il robot si distingue come una macchina che
potrebbe asciugare intorno ad esso non ha solo
ma poi si ricostruisce da solo e questo è
fatto questa ricostruzione è fatta usando il nostro
linguaggio di programmazione distribuito così noi
Scrivi una descrizione di ciò che il robot
dovremmo fare dovrebbe farlo in
ricostruito da solo puoi vedere i ganci
muovendosi dentro e fuori e loro lo sono
comunicare continuamente con ciascuno
altre operazioni sono fatte in
parallelo ed è in realtà molto robusto
nel senso che potresti spegnere
parti del robot e quando si accende il
di nuovo o sostituito se si sostituisce il
moduli che hanno appena raccolto qualsiasi cosa
stava succedendo e continuiamo a correre il
programma qui che è cambiato da una macchina a
un robot serpente, quindi di nuovo questo è il caso
dove proviamo intorno a noi una macchina e
allora vogliamo cambiare il robot serpente
quindi cosa è bello anche se non l’ho detto
che prima quello che è bello qui è quello
prima che lo facessimo ce n’era solo uno
video del robot che lo fa e lo fa
ho impiegato una settimana per girare quel robot che dovrei
girare quel video hanno continuato ad andare per me
pensa il divertimento mentre spari al robot
alla fine perché lo volevano
40-qualcosa cerca di farcela una volta
e poi hanno ottenuto il video e loro
Potrei scrivere il documento su di esso qui noi
in realtà ha ottenuto un miglioramento di 30 volte
robustezza quindi ne abbiamo ancora alcuni
fallimenti forse una volta ogni tanto ma è così
ha funzionato fondamentalmente cinque su sei volte
con la nostra programmazione nuova e migliorata
approccio così che mi sentivo molto bene e ora
noi in realtà e anche come puoi vederti
stavamo cambiando il robot del robot
cambiando dalla macchina al robot serpente
nessuno aveva effettivamente fatto il contrario
prima perché intendo chi vuole spendere
un’altra settimana facendo questo, ma il nostro
il linguaggio di programmazione è reversibile così
è possibile eseguire il programma solo andata
cambia da macchina a serpente e poi tu
può essere eseguito il contrario di cambiare da
serpente per macchina dalla stessa descrizione
la descrizione è intendo non incredibilmente
elegante ma sembra qualcosa del genere
dove puoi dire oh questa sequenza
consiste di un numero di regioni che
succede attraverso i moduli del robot
e questo è poi compilato in basso a
modello di esecuzione del robot dove invece di
avendo pensato molto allo stato
e ciò che ogni modulo sta facendo abbiamo
più di una sorta di onda di stato
cambiamenti che si propagano attraverso il robot
potrebbero cambiare indipendentemente a
diverse parti del robot e poi
stanno continuamente cercando di
comunicare questi cambiamenti di stato a ciascuno
altro e fonderli ogni volta
la comunicazione è stabilita tra
diverse parti del robot questo è un
modello di programmazione completamente diverso
in termini di cosa succede quando il sistema
eseguiamo non assumiamo due vie
comunicazione per esempio quindi se
le informazioni possono ottenere attraverso otterrà
attraverso e sarà fuso nel nostro
stato globale modifica la nostra comprensione
del sistema questo è un esempio di cosa
chiamiamo un linguaggio di programma spaziale così
dov’è perché in questo tipo di sistema
ci vuole tempo per comunicare da uno
fine del robot all’altro così invece
di assumere che abbiamo una nozione perfetta di
stato che è affidabile e uguale
attraverso tutto il robot che lavoriamo abbiamo un
modello di programmazione in cui lo stato cambia
vendicato e finirà per essere
essere lo stesso alla fine convergerà
al
stesso stato ma finché ne ho abbastanza
le informazioni per procedere localmente lo facciamo
questo era un esempio abbastanza semplice ma
in realtà ci ha dato un enorme miglioramento
quindi solo molto rapidamente una delle chiavi
le cose qui sono che ogni modulo ha un
nozione locale di stato e poi
lo comunica continuamente a tutti
vicini che capita di essere collegati
e a volte abbiamo due vie
comunicazioni a volte avremo
comunicazione a senso unico e non appena a
modulo riceve informazioni su cosa
successo in qualche altra parte del
struttura si fonde in se stessa
visione del mondo e lo diffonde
informazioni per il resto di tutto
i messaggi vengono inviati in quanto importanti
i messaggi e tutte le aberrazioni sono
significato impotente va bene se solo tu
ottenere a metà strada e si perde traccia di cosa
stai facendo di nuovo per farlo, va bene
se i messaggi vengono inviati più volte e
ancora una volta questo davvero ha fatto miracoli per
migliorando l’affidabilità di questo
altrimenti sistema altamente inaffidabile noi
se potessimo distruggerlo all’improvviso
fallimenti parziali quindi parti del sistema
dove altrimenti potremmo rinchiudere
quando accadeva qualcosa di brutto avrebbe funzionato
continuare a lavorare e potremmo anche
spegni le parti del robot e lo farei
riprendere i termini di efficienza noi
erano molto più veloci di prima che potessimo fare
le cose in comunicazione parallela erano
molto altro stava succedendo esattamente
peso che era perfetto per il robot
che risulta essere intorno a 10 Hertz
per queste macchine ma di un tipo diverso
di robot lo cambieremmo e basta
qualcosa che non abbiamo inserito nel
programma ovviamente questo fa parte del
parte del compilatore del generatore di codice così
qualcosa che il programmatore non si preoccupa
circa e poi c’è questa idea
la reversibilità è quasi la stessa
video di nuovo ma che in realtà ci ha preso
pensando molto perché bene in questo caso
si scopre che la reversibilità è stata molto
utile quindi andare da una forma a
un altro è ovvio che tu
vogliono essere in grado di andare nella direzione opposta, come
bene, quindi iniziamo a sperimentare
un po ‘di più con così cosa succede se abbiamo vinto
programmi reversibili su un gruppo di modelli per
broker per esempio, quindi qual è il
Inversione di andare avanti e provare a
sfuggire agli ostacoli lo scopre bene
non c’era davvero che non funzionasse così
bene, ma è davvero perfetto per
configurazione sofferenza e un po ‘più tardi
Ti mostrerò un eccellente esempio di
dove la reversibilità mi si rivelò
essere utile e quindi tutto sommato in realtà
avere un sistema che funziona abbiamo a
uso pratico di questa nozione di
calcolo reversibile che è quello
i programmi possono essere eseguiti sia in avanti che in
all’indietro che è anche quale altrimenti
è una specie di computer altamente teorico
la scienza costruisce l’unica cosa negativa
qui riguardo alla lingua è solo ciò che fa
regioni sequenziali quindi ne abbiamo alcune
artwork in cui abbiamo continuato a lavorare con
linguaggio per avere un molto più potente
lingua non entrerò nei dettagli ora
perché fondamentalmente era più o meno lo stesso
principi come hai visto qui così a
prospettive su questo quindi alla fine cosa
vorremmo fare questo è il programma
questione di cui ho parlato prima
morfogenesi che costruisce cose nuove da
parti più piccole quindi potremmo immaginare un robot
lancio del cast su otto run in arrivo
insieme sul pavimento che costruisce a
colonna di tacca quindi questa era una specie di a
scenario di salvataggio in cui immagini oh
c’è una casa che sta per crollare
e tu mandi i tuoi piccoli robot
formare un pilastro che poi supporta il
casa costruirò qualcos’altro e il
la chiave per fare questo lavoro è stato
capendo bene che il nostro Hardware ha
alcune limitazioni e dobbiamo friggere il
programma in Malda Majesty dobbiamo limitare
l’espressività del programmatore
in modo che il programma non possa esprimere
cose che possiamo fare correre in un
modo affidabile su questi robot perché
altrimenti non funzionerà mai
sfortunatamente non abbiamo un sistematico
modo di fare questo , questo era circa
facendoti due matrici abbiamo bevuto questo io
prova a trasmettere quanto bene ci sono
diversi tipi di astrazioni che
stiamo pensando di inserirci
ma quello era l’interno
comunque, voglio dire che spesso lo sappiamo
che stai cercando di risolvere alcuni
problema di programmazione e poi qualche punto
sei così è così che dovrebbe essere fatto
e questo è stato compito morbido qui
a livello linguistico a cui stiamo provando
scoprire modi di essere più sistematici
su questo proprio come abbiamo design
modelli per fare oggetto e
programmazione pensiamo forse loro
schemi per come fare le lingue
potrebbe aiutarci a fare questo voglio dire
è qualcosa che personalmente considero
molto interessante altrimenti cosa facciamo
abbiamo imparato da questo bene questa cosa
sull’essere fisicamente modulari
avendo astrazioni così come fa che
lavorare per altri tipi di robot e bene
abbiamo il robot industriale che io
parlato prima, quindi questo è un
video commerciale da robot Universal
in modo che la società danese locale che
i robot industriali che stanno facendo
davvero bene hanno iniziato nel nostro bene
quasi la cantina nel laboratorio del nostro
Università dieci anni fa e loro hanno
da allora ha raddoppiato le sue dimensioni
e ci sono stati recentemente venduti per due
miliardi di corone, che è un po ‘
diminuito il tuo post un sacco di soldi e io
ha promesso di dire loro di dire che loro
stavano assumendo hanno disperatamente bisogno di alto
livello di persone del software in modo da farlo
davvero bene stanno vendendo i robot
in tutto il mondo e cosa c’è
interessante di questo robot è che se
sembri davvero molto attento a te
può vedere che ha questi tappi blu sul
articolazioni quindi è esattamente lo stesso blu
colore che avevamo sui moduli HR perché
queste sono le stesse persone che hanno creato l’a
possibilità di iniziare con chi ha creato quel robot
questo robot è in realtà altamente modulare così
le articolazioni e i vari segmenti sono
fatto molti di loro sono uguali e tu
hanno gli stessi vantaggi in termini di
semplificare il test del robot
cuocere più facile da fare e più facile da
produciamo con cui lavoriamo molto
anche robot industriali
stiamo guardando come assemblare le cose
quindi l’assemblaggio è qualcosa che i robot
tradizionalmente non sono stato molto bravo a
ed è bene la cosa è quando hai
a molte cose che devi fare
beh potrebbero scrivere se è un
robot da cucina qualunque per la tua cucina
tu vuoi
semplice bene, le parti in plastica potrebbero essere a
un po ‘difficile ottenere una linea probabilmente in due
viti e che porta altre cose e
beh, è un po ‘difficile per i robot
certo, ma questo è qualcosa che stiamo cercando
al momento in ricerca e questo
mi porta ad una prossima cosa che abbiamo scelto
su su da una possibilità che è se
ci pensi, l’assemblea potrebbe essere
un esempio di qualcosa che è
interessante essere in grado di fare al contrario
quindi questo è quello che stiamo facendo in questo momento
quindi quello che abbiamo fatto è trovare un
linguaggio per descrivere l’assemblaggio
operazioni che fanno costruire robot
questo è reversibile, quindi se esegui il
Rope programma indietro il programma lo farà
smontare qualsiasi cosa fosse il robot
costruendo così se vuoi prendere il tuo
pastiglia per robot da cucina per riparazioni del robot
ora sa come farlo automaticamente
se si desidera aggiornarlo a un più grande
motore o che facciamo con i robot da cucina
allora lo farà anche se nel
metà del processo di assemblaggio del robot
rimane bloccato a causa di alcuni disallineamenti
bene allora puoi fare un pò di passi
e vai avanti di nuovo e questo aiuta a
molto così prendendo questa idea di difetti e
all’indietro per i movimenti fisici e
mettendo la in linguaggio ci sta dando un
molte nuove possibilità per il montaggio
operazioni quindi è qualcosa che sono
lavorare con quello che penso sia
andando ad essere veramente grande, ne abbiamo una bella così
piccolo linguaggio specifico del dominio abbiamo a
prova qui ma non è come un
try-catch è provare qualcosa un certo numero di
volte tre volte in questo caso, se
succede andando avanti altrimenti bene se
non riesci più di tre volte
backtracking quindi abbiamo questi costrutti
sono simili ma diversi
in termini di modularità siamo anche noi
lavorando con i robot agricoli così
moduli qui io in realtà nelle cinture quindi
è così che hai questo robot
qui che fanno di Cox killer che è un
compagnia locale ma in colorazione con
University Southern Denmark ha due di
questi moduli e possiamo usare lo stesso
moduli la trazione e batteria e
controllo che è in ciascuno di essi per
diversi tipi di attrezzi così abbiamo
un
di nuovo ogni uso di pezzi fisici e
possiamo anche essere usati molti dei
programmazione che stiamo esaminando
lingue specifiche del dominio per esprimere
problemi di sicurezza perché queste macchine i
significa che questo è come mezza tonnellata così tu
non voglio essere travolto da esso
il software è la programmazione nella cosa
chiamato Russ sistema operativo robot così io
voglio solo parlare rapidamente perché se
vuoi hackerare i tuoi robot potrebbe
essere un buon posto per guardare e questo non lo è
la storia ufficiale ma per me Russ è
come il JavaScript della robotica intendo
persone che sanno come fare queste cose
probabilmente lo odio perché oh questo è
terribile ma molto facile da mettere rapidamente a
molte cose insieme quindi state attenti e
abbiamo anche visto una delle parole chiave su
traccia per i sistemi aerei senza pilota dei droni
Voglio solo dire che stiamo facendo
un po ‘di lavoro lì, ma è interessante
è molto difficile molto diverso da
quello che abbiamo visto finora e così siamo
guardando le applicazioni civili
agricoltura di monitoraggio ambientale e
altre cose, ma in realtà è molto
interesse dalla società nel lavorare con noi
su questo perché all’improvviso abbiamo
i robot a differenza dei robot sono sicuramente dei sofà
che tende a rimanere i droni tendono a farlo
vola nel mondo reale e quello
rende le cose più complicate così siamo
lavorando con i trasporti danesi
Autorità di circolazione di autorità su licenza
piatti per droni quindi vuoi la polizia
vorrei sapere dov’è quel drone
proprio lassù in aria da te
vuoi tenere un tablet come questo se
è senza licenza e ovviamente lo è
illegale come le normali targhe
abbiamo un aeroporto locale quindi Universal
La Danimarca è un torrente e un aeroporto
lì era praticamente vicino
chiudendo perché avevano un’ombra
volo come un paio di volte a settimana o
qualunque cosa non sia molto divertente
aeroporto quindi ora hanno convertito il
aeroporto in un centro di test per droni
è davvero bello poterne avere una coppia
puoi percorrere chilometri quadrati di spazio aereo
chiudere e testare quindi abbiamo un drone
laboratorio lì che è in realtà è così
è stato molto utile e
state battendo le cose e schiantandole e
è un bene è un buon posto dove andare in crash
cose e come OCD o qualsiasi altra cosa
tipi di altre cose che siamo
raccogliendo così un ultima cosa così tanti
dei robot che ho mostrato prima di cosa
tipo di pesante idea dello stesso kit di costruzione
funziona anche per leggerezza
robot ad alta efficienza energetica, quindi ovviamente
più pesante è il più massiccio del robot
la mia energia usa ciò che è male, ecco questo
è un kit di costruzione per la costruzione
tipi completamente diversi di robot
che sono più elastici e flessibili
più leggero e che ordini di
più grande efficienza energetica quindi il
altri tipi di robot che hai visto
e l’idea chiave dell’edificio qui funziona
essere in grado di sperimentare rapidamente
quindi di nuovo vediamo gli stessi principi
kit di costruzione diversi tipi di parti
essere messi insieme di nuovo e
di nuovo così anche se è una possibilità
mostrato prima non fare davvero nulla
utile stiamo vedendolo tracciare spesso dentro
molti posti quindi ho finalmente parlato con i robot
parlava di modularità fisica
come abilita un’incredibile quantità di
flessibilità è questa lacuna cognitiva
che in realtà è in due modi quindi robot
avere difficoltà a relazionarsi con il mondo
perché non hanno sensi limitati
questo li rende come programmare e noi
hanno difficoltà a trattare con il modo di
programma queste cose e dobbiamo fare
c’è dell’altro lavoro e stanno arrivando
stanno diventando più utili ma
hanno bisogno del tuo aiuto, abbiamo bisogno del bene
software per i robot altrimenti è
sarà un disastro per me
sono l’ultima astrazione
meccanismo li amo ma non è magico
per arrivarci ci sono astrazioni davvero
ottenere un pugno nella lingua è ancora
ha bisogno di magia dentro non so come
per non farlo forse non penso che possiamo
sistematizzare questo, ma possiamo farcela
più facile fare buone lingue e non
lingue strane come pure alcuni dei
finestre che là fuori e questo
conclude il mio discorso e ricordo il giusto
decisione grazie
ok, penso che abbiamo tempo per uno
domanda o forse due e uno è come ha fatto
tu decidi la forma per ognuno di essi
il robot aspirapolvere è un’ottima domanda
quindi devo dire che questo è in realtà
prima che mi unissi alle università, così sono
parlando del lavoro di altre persone qui io
appena fatto la programmazione, ma c’erano
in realtà è in realtà che ci siamo riusciti
un sacco di robotica ispirata biologicamente
e così l’ispirazione per l’agente era
una cellula che era una delle ragioni per il
rotondo a combinato con un cristallino
struttura per cui vuoi qualcosa che possa
inserirsi in una griglia e qualcosa che può
muoversi facilmente nella struttura
senza urtare in altre parti e
le sfere in realtà sono davvero ottime per questo
e a differenza di molti altri moduli
robusto che ne abbiamo visto uno alla fine eh uno
è che va bene che un modulo di
di per sé non può fare nulla di utile in questo
caso potrebbe semplicemente ruotare nel mezzo
non può muoversi o fare nulla da solo
ma poi quando ne metti molti
insieme possono fare qualcosa insieme
va bene un altro exeter a circa
comunicazione a cosa serve il piano
ridimensionamento delle comunicazioni
colli di bottiglia e quindi è molto buono
domanda e così a nel bianco che io
ti ha mostrato con le otto corre
in realtà è altamente scalabile e ce l’abbiamo
dimostrato che anche entrambi con alcuni più grandi
esperimenti fisici e alcuni veramente grandi
esperimenti simili o scalabili nel senso
che se comunichi solo un numero limitato
quantità di emozione che l’informazione è
comunicato continuamente vicino a
vicino di casa tutto il tempo, non importa se
tutto ciò che accade di nuovo è sufficiente, quindi questo
rende il sistema quasi prevedibile
beh non è in realtà in tempo reale
conserva come qualcosa semplicemente cliccando
sulla comunicazione delle informazioni e così a lungo
come l’informazione vuole comunicare
si adatta a ciò che troviamo e poi a noi
potrebbe programmare diversi pacchetti di
le informazioni possono essere casuali o simili
essere comunicati in momenti diversi
scalare oltre quello che è in realtà
parte del lavoro che non ti ho mostrato
avere una nozione di scope of in
formazione quindi qui stiamo parlando di a
ambito che è delimitato fisicamente così
forse un robot innocente sa
informazioni limitate a ciò
ambito fisico e un’altra parte del robot
ha un ambito fisico diverso e
Sicuramente solo una parte delle informazioni ottiene
comunicato lì ma questo è dove
diventa molto peloso e abbiamo avuto noi
in realtà così quello che è successo con la h e
i robot sono un colore di anni fa che abbiamo corso
di finanziamento e poi abbiamo fatto un sacco di
esperimenti e ha rotto tutti i robot
e così ora, a meno che non si ottenga di più
il finanziamento da Tron è il tipo di mentire lì
e non stiamo facendo più esperimenti
con loro proprio ora mentre alcuni di
l’altro robusto che ti ho mostrato è più facile
ottenere finanziamenti per lavorare con la robotica
è un po ‘costoso per continuare così
abbiamo il codice di quei distributori
certificato sulla terra mentre descritto in
bei documenti accademici e simulazioni e
un po ‘ di esperimenti fisici ma
Intendo per me una motivazione motivante
doveva sempre fare i robot fisici
che stanno dicendo che di fronte a me lo fanno
qualcosa di nuovo che non potevano fare
prima perché li ho programmati meglio
e quella motivazione non c’è al
momento perché nel frattempo hanno fatto tutti
perché li usiamo troppo ma sto bene
se a volte otteniamo più finanziamenti da loro
riprenderò questi esperimenti così
rispondere alla domanda di auto buon progresso
scopi fisicamente locali così da portare
spazio di più nella foto è così
grazie come va bene grazie
tu
tu
lingue per sé per la costruzione di robot
ci sono una specie di bella combinazione e
stiamo facendo entrambe le cose, vengo dall’università
della Danimarca meridionale e, naturalmente, intendo
questo riguarda robot e robot
hardware ed elettronica e software
e AI e tutti i tipi di altre cose
insieme prende una squadra quindi c’è un
un sacco di persone che sono coinvolte
in questo e ho alcuni nomi lassù
anche altre persone ma una squadra così grande
sforzo ma prima di iniziare un qui è il
Promemoria predefinito standard quindi, per favore
ricorda e vai avanti così adoro il
keynote stamattina voglio dire che è giusto
incredibile e giusto e dovremmo avere
più di questo non ho niente
tutto ciò che è comunque così figo
ma in realtà siamo stati molto ispirati
da alcuni degli stessi scenari così e
ecco la domanda giusta così come noi
imparato stamattina puoi solo portare un
carico utile limitato quando si va a messa è
molto costoso quattro chilogrammi quindi se tu
voglio portare un robot quale tu
portare a portare bene ci costa quanto è
tu puoi portarlo avanti può andare
scouting e missioni scientifiche per
tu così non devi andare fuori io sono
certo che sto pensando che lo farai
di persona, quindi potremmo portare il
un ruolo del genere potrei costare il taglio
forza o se siamo preoccupati per questo
la pioggia quindi ovviamente un ruolo ha le ruote così
a causa del suo intendo proprietà fisiche
sarà molto efficiente
si muove su un terreno pianeggiante, ma lo farà
avere difficoltà in più difficile
terreno così potremmo anche portare un girello
tipo di robot se non hai visto il
Boston Dynamics ora Google grande buio
robot che gira con una specie di a
movimenti molto naturali vedere i video
sono fantastici, quindi potremmo anche portarli
che e che hanno in giro sul
superficie di massa o forse se lo siamo
in realtà costruendo un habitat e noi siamo
andando a vivere lì allora
forse dovremmo portare un
robot industriale intorno bene industriale
robot come probabilmente sai una chiave per
industria in Europa e in molti altri
Paesi occidentali al momento sono
costruire un sacco e molte cose e di
Certo quando andremo a messa avremo bisogno
costruire cose e probabilmente no
voglio tornare ad avere il martello e
visto e facendo le cose tutto a mano
quindi potresti voler portare il
robot industriale ma abbiamo solo
spazio limitato, quindi quale si porta
quindi chi vota per portare curiosità
giro per lo scouting quindi non dobbiamo
esci dal nostro abitato ma noi possiamo te
skype aree piatte è uno con timida
compleanno va bene così se tu come su grande
buio perché facciamo funzionare
intorno alla massa, saranno fantastici
ok si yeah okay e poi il
robot industriale per costruire tutte le cose
di cui abbiamo bisogno per sopravvivere
la sopravvivenza va bene così e, naturalmente
questa è in realtà una foto che non ho avuto
una possibilità di vederlo ma sta venendo fuori
per iniziare questa è una foto dal
Marziano, quindi c’è questo ragazzo a cui va
massa con alcune altre persone e
succede qualcosa di brutto e il problema è
quando accadono cose brutte non sempre
sapere in anticipo cosa sta per
capita così forse non hai portato il
giusto robot per la cosa brutta che sarebbe
capita così la mia risposta è, naturalmente
barare è tutto ciò che non dovremmo portare
uno di questi robot dovremmo costruire un
kit di costruzione robot in modo che possiamo costruire il
robot di cui abbiamo bisogno quando siamo in massa
il video qui a destra è tre volte
la velocità normale dal modo in cui io molti di noi
i robot sono molto lenti, quindi ho accelerato di più
dei video per farli sembrare più
eccitante quindi questi video sono da a
competizione che abbiamo gareggiato in a
paio di volte si mettono una valigia di
il robot ansima una piccola valigia e poi
devi risolvere compiti che non conosci
in anticipo quali sono i compiti e loro
tutti hanno questa massa come un’emergenza
scenario devi risolvere le cose
fuori e poi gente che costruisce tutto
questi strani aggeggi intendo che lo sono
prendendo diverse parti di robot mettendo
loro insieme e un po ‘di legno e alcuni
nastro e un po ‘di corda e qualsiasi altra cosa
hai a disposizione per provare e risolvere il
problemi e hai un
che ne dici di ore per costruire i robot e poi?
devono andare nell’arena e
fare cose per guadagnare punti e questo è un
una specie di grande hacking
esperienza e, tranne, ovviamente, quando
ci sono solo tre ore che non hai
tanto tempo per codificarlo basta così
intendo a lungo e il robot costruisce anche
un robot intendo che sono tutte le parti
Devo essere pronto che potresti usare
legali ma di solito non va bene
costruire grandi robot che è tutto più grande
attività sono per lo più utili per i più piccoli
le cose sulla destra qui, in realtà
devo fare il video da questo è il nostro
robot che ha appena guadagnato molti punti
questo era uno dei compiti da svolgere e
poi si alza alla fine così sono
compito molto semplice che dobbiamo risolvere ma
tuttavia questo illustra uno dei
principi di base qui che solo alcuni
i posti sono sul sollevatore e sulla base
l’idea è che abbiamo questi kit di costruzione
tale che possiamo costruire molto rapidamente
robot che risolvono i problemi che noi
abbiate così e il disclaimer no
in realtà portano davvero questi robot
Ti sto mostrando oggi a messa perché
poi morirai intendo la loro ricerca
prototipi ma stanno puntando nella
direzione che stiamo cercando di andare a e
ovviamente nel contesto di questo
conferenza che sono anche alla fine
andando per arrivare è come possiamo programmare
queste cose ma prima questo PowerPoint
con i film è un po ‘complicato
e siamo onesti qui, quindi intendo di seguito
quindi questi sono questi hanno tre robot
che costruiamo noi stessi dal nostro robot
i kit di costruzione si chiamano h1
parlare più tardi e mmm voglio dire che sono un
ricercatore quindi sono abituato a fare del bene
storie ma questo è un po ‘un
distanza da lì a lì giusto per essere
Onesto, quindi abbiamo ancora del lavoro
facciamo e, naturalmente, dobbiamo sviluppare questo
un po ‘di più ma d’altra parte se noi
posso cucire questi robot che dovrei dire
mai essere buono come lo scopo speciale
costruito uno
ma tenendo presente questa mattina
keynote ci è voluto un enorme
sforzo ingegneristico per costruire il
Curiosity rover Voglio dire che è incredibile
giusto pezzo di macchina incredibile ma se
abbiamo bloccato la messa e abbiamo un’ora o
due ore per costruire un robot che dobbiamo fare
qualcosa di diverso e questa è la cosa
stiamo guardando o forse salutando
situazione in cui non siamo lì forse noi
ho appena mandato un mucchio di robot, Tomas e
non siamo nemmeno lì per costruirne di nuovi
ma vogliamo ancora forse altri robot
da quello che avevamo in mente il primo così
ecco la cosa speciale di questo
sta mostrando il ck ma un treno dei nomi
sono un po ‘simili così questi sono
in realtà perché la loro costruzione modulare
da piccoli pezzi di robot che vengono messi
insieme e uno più grande che possono
ricostruire se stessi quindi ecco qualcosa
è successo male che potrebbe non avere massa
ma qualcos’altro potrebbe non avere matematica
dove il robot cade a pezzi e quindi chi è
andando a riparare bene il robot sul
lasciato ck ma in questo caso sta mostrando come
è di per sé in grado di riparare il robot ha
iniziato come un trend walker TM ed è
andando a ricostruire se stesso in un serpente
robot quindi l’idea è così bene come a
camminatore puoi muoverti più efficientemente ma
io è come superare il buco così tu
potrebbe trasformarsi in un buco fare
qualcosa e poi tornare di nuovo fuori
quindi questi sono in realtà trasformati
robot e io sono quello che intendiamo per
auto-ricostruendo il sé del robot
robot riconfigurabili che abbiamo e noi
effettivamente costruendo queste macchine al
momento che in un modo è sorprendente noi
sono macchine che si auto-ricostruiscono
non molto bene, voglio dire, questo non è un
ottimo robot serpente se l’hai visto
altre foto di robot serpente bene te
può fare molto meglio di questo ma è un
macchina di auto-ricostruzione e ancora
Voglio dire che è credibilmente necessario proprio sul
Dall’altra parte siamo ancora molto lontani da
il robusto che abbiamo cercato di iniziare così
Voglio solo darti un po ‘di
prospettiva su dove stiamo provando
per andare con questo tipo di tecnologia così
il treno qui è così utile che
potrei davvero dire che potresti averlo
entrato immagina che potrebbe essere
utile per qualcosa, ma prendendo un po ‘
padre e la prospettiva a lungo termine
questo è come 20-30 anni nel futuro
è ciò che ci piace chiamare programmabile
importa ora immagina di fare lo stesso
principi come prima ma ha fatto il
i moduli sono davvero davvero piccolissimi
quindi questo è un po ‘hype del video
a sinistra ma ha questa idea così questa
è il progetto elettronico freddo così
stanno costruendo o stanno cercando di capire
come ciò che se facciamo queste cose siano
davvero molto piccolo come possiamo farlo dentro
il primo posto che richiede completamente
nuove tecniche di fabbricazione e come possono
li programmiamo intendo che questo è un
sistema distribuito composto da
milioni di milioni di nodi e te
devi in qualche modo distribuire il controllo
attraverso tutti questi nodi penso che lo farà
un momento ancora onestamente prima di vedere
qualcos’altro ho risposte ma loro
hanno effettivamente realizzato prototipi e anche
alcuni che non sono riuscito a trovare un’immagine
che stanno facendo una versione 2d per iniziare
con così questo è un bidimensionale
versione dello stesso principio cilindri
che possono muoversi l’uno sull’altro usando
forze elettrostatiche o elettromagneti
qui ma se fossero più piccoli lo farebbero
usare le forze elettrostatiche, quindi questo è
in qualche modo con ciò che aspiriamo a fare
questo tipo di tecnologia che non stiamo prendendo
a questo funziona solo in simulazione e
probabilmente lavorerà solo per sommare
un po ‘di tempo hanno cercato molto
di come programmare queste cose che hanno
lo stavo guardando dal punto di vista
vista di come farlo funzionare nel
simulatore che a volte ti lascia fare
cose che forse non funzioneranno davvero
pratica così in quello che sto per essere
parlando di noi abbiamo fatto qualcosa
diverso quindi abbiamo lavorato con
H su robot
che puoi costruire in molti modi diversi
cose da ciò che sono molto più grandi quando
moduli ma intendo due mani insieme
piuttosto grande, ma in un certo senso intendo che non lo è
completamente diverso dai clip tonici di te
visto prima che è feroce preso su
a vicenda con ganci il difficile
programmare così se continui a guardare
il video a sinistra quindi questo è un
esperimento iniziale cercando di avere il
il robot si ricostruisce e vedrai di più
su di esso più tardi e quando si fa robot
esperimenti è questa cosa che noi
tecnicamente chiama la mano di Dio che
il robot non fa quello che è
dovrebbe fare e poi qualcuno raggiunge
dentro e la passione dovrebbe essere quello che fa
qualunque cosa sia così qui, mio mio studente
Mirko sta cercando disperatamente di ottenere il
robot da spostare ma non è così
programmare queste cose in modo affidabile è
difficile e entrerò in maggiori dettagli
più avanti sul perché è così difficile e
la configurazione che stiamo mostrando qui è in realtà
appena fuori dai movimenti casuali hardcore
perché non sapevamo come programmare
loro in modo tale che quello che volevamo fare era
avere una sorta di sistema di fabbricazione così
nastri trasportatori costruiti dai moduli
trasportare le cose intorno e, naturalmente
questo non è solo un trasportatore aereo
cintura questo è un trasportatore auto-rigenerante
cintura in modo che possa adattare la sua forma a
diversi tipi di cose che vuoi
Trasporto in giro ma anche se intendo
fisicamente sono in grado di farlo
non sapevamo come programmarli
ed è di questo che parlo di me
significa alla fine penso che questo tipo di
la tecnologia può essere molto utile per sopportare
io guardiamo al futuro
anche se ne troverà anche alcuni
applicazioni pratiche più avanti, ma noi
prima devi imparare come programmarli
in modo che siano affidabili e
non ha un PhD completo come tre
anni dei nostri quattro anni sono da tanto tempo
ci vuole per rendere il robot un nuovo
trucco ed è quello che ho intenzione di essere
parlare di robot di programmazione è
doloroso e un messaggio importante I
pensare per te oggi è non chiedere cosa
i robot possono fare per te chiedere ciò che puoi
fare per i robot quello che voglio dire è che abbiamo
i robot fanno molte cose utili ma
ha davvero bisogno di un buon software
ingegnerizzare quel test
cercando di fare software migliore
e non sono sempre le persone giuste che
stanno scrivendo il software su cui gira
i robot quindi noi come professionisti io
penso che ci sia molto potenziale in
robotica ma ha davvero bisogno del giusto
tipo di persone perché c’è un sacco di
bug molte cose che vanno male
a metà strada in parte rompendo o
sensori che sono stati imprecisi
portando a tutti i tipi di complicazioni
che non siamo abituati ma che abbiamo
affrontare in qualche modo sistematicamente e
forse un po ‘più in dettaglio quindi dal
punto di vista del nostro sistema di risorse umane
robot qui questo è il mio intendo onestamente
uno dei problemi che abbiamo costruito questi
le cose noi stesse è bello perché noi
avere questo selfie hardware davvero cool
costruire macchine ma questo è come
Costruendo il tuo laptop intendo
componenti soldiering insieme e io
non so voi se provo a farlo
io stesso il risultato non sarebbe molto
affidabile e questo è il problema qui
significa che siamo abbastanza bravi a costruire
robot ma ancora è molto difficile da ottenere
al livello di affidabilità che usiamo
con i computer ordinari, questo è uno
problema e ne parlerò un po ‘di più
dettagli su quello dopo l’altra cosa
è che abbiamo un po ‘complicato
roba in corso, chiamo l’intelligenza
qui forse avrei dovuto metterne un po ‘
virgolette sui loro algoritmi
qualunque cosa faccia fare al robot quello che è
dovrebbe fare e quando hai davvero
comportamenti complicati cose avanzate
andando avanti bene, di solito è difficile
venire con un algoritmo specifico che
fa esattamente quello che vogliamo diversamente dalla maggior parte
problemi standard in informatica così
Ho messo alcune reti neuronali genetiche
algoritmi e alcuni sistemi multi-agente
lassù e qualunque altra cosa si avvicini
che molti approcci diversi a
affrontare questa complessità dove noi
non abbiamo soluzioni perfette dove noi
non so esattamente cosa fare e quello
ottimo ma come si programmano quelli
cose nel nostro hardware inaffidabile bene
l’approccio standard che prendi è
che scrivi un sacco di codice c
e poi quando il robot fa quello che è
supponevo che tu gettassi via il segreto
perché non vuoi guardarlo
di nuovo perché è stato terribile tu
scrivere un nuovo codice C che tipo di
cosa stiamo guardando qui e cosa
Ho intenzione di presentare in questo discorso è il nostro
esperienza nell’uso di domini specifici
lingue così facendo nuove lingue
adatta i tipi di problemi che stiamo lavorando
con come mezzo per fare questo così tu
potrebbe chiedersi perché non usiamo solo
Java o qualsiasi altra cosa
linguaggio di alto livello e la cosa è
i nostri linguaggi di alto livello no
necessariamente eseguito sul nostro piccolo incorporato
piattaforme così in realtà l’h1 come ho mostrato
tu sei abbastanza grande e abbiamo
effettivamente reso un po ‘più potente
versioni ma sono molto limitate
risorse e forse non è male
perché abbiamo davvero vogliamo andare verso il
sono davvero dei piccoli moduli e sono
non sarà mai veramente potente con a
molto di questo hardware come computazionale
aumenti di potenza che vogliamo solo fare
loro piccoli e più efficienti, quindi io
non pensare che saremo mai
esecuzione di enormi programmi java complicati
e queste cose saremo
correndo forse non si vedono programmatori ma
qualcos’altro qualcosa che prende in
i tempi di richiesta delle risorse dell’account e
è più che ha uno spazio più modesto
l’uso e il mio modo di fare così bene
modi diversi di farlo in modo che le persone
alcune persone sono davvero intelligenti
lingue e astrazioni dette su
qualunque cosa io pensi sia orribilmente
complicato così il modo in cui mi occupo di questo
è quello di rendere linguaggi specifici per il dominio
dove posso esprimermi in termini di
il problema si affronta e poi ce l’ha
generare un codice C così ho detto di no
devo scriverlo da solo e se lo avessi
il giusto generatore quindi tutto
funziona e sono felice di avere ragione
il generatore può essere difficile a volte ma
questo fa parte del lavoro, quindi basta essere
portando le principali lingue specifiche per
reti neurali o qualsiasi altra cosa, ma io sono
andando a fare le lingue che quelle
le persone possono usare per fare il robot
qualcosa e solo rapidamente recuperando
su linguaggi specifici del dominio, quindi non lo faccio
sapere se tutti qui hanno familiarità
loro che qui hanno familiarità
lingue specifiche per il dominio bene
dovrebbe essere così intendo penso che lo siano
eccellente e
metà è forse a causa del problema
di fronte perché sono davvero al mio strumento
per il lavoro voglio dire è molto difficile
altrimenti per astrarre le cose
quel robot non è che essere in grado di fare
le nostre astrazioni sono davvero
potente qui e alcuni dei normali
vantaggi che abbiamo da
le lingue specifiche del dominio sono perfette
qui quindi abbiamo il problema di come possiamo
ottenere una migliore produttività bene è difficile
abbastanza già scrivendo programmi per
robot, quindi una produttività migliore
comunicazione oneness con dominio
gli esperti sono gli esperti di dominio qui che ho
i robotisti quindi intendo che possono parlare
programmazione così non è così
grande cambiamento nel contesto dell’esecuzione
questo è esattamente quello di cui stavo parlando
prima voglio scrivere qualcosa di alto
livello e ottenere il codice C che è molto
efficiente fuori di esso alternativa
modello di calcolo che mostrerò
alcune cose in cui vogliamo fare
programmi distribuiti senza preoccuparsi
sulla distribuzione ma vogliamo avere
programmi che uno avanti e indietro
perché i robot devono fare le cose
avanti e indietro e di nuovo è a
diff modo completamente diverso di
pensando all’esecuzione e di
Verifica del corso che non ho intenzione di
Ne parli così tanto qui in questo discorso
perché i nostri robot stavano bene noi
la verifica è interessante perché
potrebbe aiutarci a cogliere bug presto e
Parlerò un po ‘
su alcuni macchinari più pericolosi
più tardi dove la verifica è davvero
importante quindi, per essere chiari così
stiamo parlando di come programmare l’H
sul robot qui, quindi questo è un sé modulare
robot riconfigurabile marcha è a
importa robot significa che ognuno dei
moduli ciascuna delle sfere rotonde è
a sé stesso un robot ha il suo
batteria propria i suoi attuatori
i sensori la propria potenza computazionale
ha un enorme processore Admiral a 8 bit
con 4k di ram e questo è eccellente
quando si genera il programma
l’introduzione in realtà ha 128 k di
roma per la memorizzazione del programma
è abbastanza buono così e ancora potremmo
mettere potrebbe mettere una foto di una persona iscritta
ma se vogliamo andare veramente piccoli questo è
forse non quello che vogliamo e questo è uno
dei nostri obiettivi futuri lo fa in 3d
riconfigurazione che significa che inizi con a
robot che è stato costruito nel modo giusto
perché ci sono alcuni vincoli in
come può ricostruire se stesso e può
ricostruirsi in un altro
forma tridimensionale naturalmente è
sarà ancora composto da otto piste
fuori dalle sfere rotonde blu così che è a
limitazione della tecnologia così com’è
possono costruire strutture a traliccio
come le strutture cristalline dove sono
davvero forte quindi potresti costruire molto
forte voglio dire ponti o pilastri o
qualunque cosa perché possono bloccare è il
l’un l’altro in una struttura cristallina
in sostanza ma puoi anche farlo
qualcosa come questo robot serpente che abbiamo visto
prima dove è più flessibile e
in attesa e facendo le cose lì io così loro
usa il fisico connettici ti mostrerò a
il video sarebbe più tardi dove puoi vedere
un po ‘meglio con esso per aggancio a ciascuno
altro e poi un modulo può aggrapparsi
uno spostato alcune acque nella struttura e
Rilasciarlo di nuovo dopo che qualcun altro lo ha fatto
afferrato su di esso hanno loro
comunicare tra loro usando
infrarossi quindi non usiamo la radio perché
beh, in pratica questo è fatto di metallo
quindi è una grande antenna quindi la radio
non si ridimensiona così bene, quindi usiamo
infrarosso per il vicino al vicino
comunicazione che è carina perché poi
possiamo scalare in gruppi arbitrariamente grandi
dei moduli è cattivo perché risulta
quell’infrarosso è un po ‘difficile da lavorare
con quando costruisci macchinari
si ricostruisce così abbiamo questo di base
questo è un problema dove a volte il nostro
i diodi di comunicazione saranno disallineati
e non è un problema riproducibile
percepire che due moduli a cui ci si connette
l’un l’altro potrebbe comunicare bene
ad altri moduli potrebbe comunicare
tutto ha solo una comunicazione a senso unico
potrebbe comunicare al modulo sbagliato
perché l’IR riflette qualcosa di così
questo lo rende un po ‘più complicato
abbiamo qui un sistema embedded in tempo reale
con una topologia evolutiva dinamica
perché il robot può ricostruire se stesso e
test affidabile della comunicazione a infrarossi
problema tendono anche a bloccare
a volte forse perché li abbiamo costruiti
anche noi stessi perché ben abbozzati
le macchine sono un po ‘difficili quindi se
non stai attento quando programmiamo allora
siamo facilmente entrare nel Sto cercando di
ricorda che Leslie Lamport ha questo
citazione meravigliosa su come distribuito
sistema è un sistema in cui come server
da qualche parte di cui non ho mai sentito parlare
prima di schiantarti ti impedisce di fare il mio
lavorare sul mio computer qualcosa di simile
così questo è fondamentalmente lo stesso
problema intendo se ne stai facendo uno
questi moduli bloccano quindi vogliamo
l’intero robot per continuare ad andare avanti è questo
punto intero ma quando programmiamo li
spesso tendono ai miei programmi dove questo è
non è il caso in cui in qualche modo diventiamo
dipende da tutte le altre parti di
il sistema funziona perfettamente no
intenzionalmente ma quando C è il tuo
strato di astrazione bene, ecco come
tendono a finire a pensare alle cose tramite
esperienza quindi stavamo cercando come
rendere le lingue migliori per questo bene così
siamo andati avanti e abbiamo fatto alcune lingue così
ecco il nostro primo prototipo che siamo
pensando oh ma queste rotonde sfere blu
amare gli oggetti giusti e essere come oggetti
orientamento in modo che deve essere bello e così
ognuno di noi che possiamo dare possiamo programmare
è tale che diamo ciascuno dei moduli
pensiamo a loro come se adottassimo una sorta di
come un intero modello di progettazione del percorso così tanto
in schemi di design al momento e così
potrebbe essere un bel modo di pensare
su di esso e facendo la programmazione
modello accessibile al programma e così via
potremmo scrivere qualcosa di
dichiarazioni che esprimono in qualche modo come
le cose si connettono e noi abbiamo
ruoli diversi quindi abbiamo il connettore
nel mezzo gli assi che reggono il
ruote e sono i veri moduli e
possiamo dargli diversi tipi di
comportamenti e quindi possiamo dire oh il
intero è qualcosa di simile così anche
prima provate um ed era una specie di
interessante troppo bene rispetto al C
codice che sarebbe come
centinaia di righe di codice C da esprimere
la stessa cosa in modo molto meno chiaro
moda quindi perché modularità a distanza
la procedura chiama la programmazione distribuita
funziona bene una cosa che non è stata così bella
era morto, in realtà era difficile da ottenere
le connessioni a destra perché abbiamo dovuto
scrivili manualmente
e mentre il modello di programmazione forse
non era perfetto e in realtà no
lavoro molto bene intendo tutti i tipi di
problemi ci siamo imbattuti in esso così indietro
al tavolo da disegno farlo bene così
orientamento all’oggetto forse non era il
modo giusto di pensare a questo e al
il tempo che ero ero sempre stato un po ‘
interessato alla programmazione funzionale e
Ho pensato oh, molte persone lo sono
facendo programmi sempre più funzionali
quindi proviamo le funzioni e in particolare
siamo andati avanti con questo concetto chiamato
programmazione reattiva funzionale che è
Voglio dire che è un’idea incredibile così
fondamentalmente scrivi il tuo programma come un mucchio
di funzioni e poi sono
continuamente ricalcolato dal
sistema sottostante che sembrava fare
senso qui in modo che possiamo scrivere che o
alcune parti del controllo è
dipende dall’input sensoriale e quindi
è così che dovrebbe mappare il sensore
input per gli attuatori, quindi intendo quello
sembrava avere un senso e noi
potrebbe scrivere i ruoli e una sorta di a
semplici tipi di dati simili simili e
scrivere funzioni funzioni sarebbe quindi
applicare un crop da applicare attraverso il
struttura del robot e potremmo avere
questo così per esempio qui c’è questo così
calcolando il numero di ruote di noi
piega la funzione che aggiunge uno al
numero attuale di ruote attraverso il
struttura del robot possiamo scrivere questo
sai come sono i programmi di funzione
facendo proprio questo meravigliosamente tornare indietro
le cose che sono ah sì, questo è perfetto
ho pensato di essere un tipo come amico
beh cose buone su di esso quindi i ruoli
come una sorta di senso ha avuto e abbiamo avuto
meraviglioso di astrazioni funzionali
che è bello e ovviamente lo ero
riguardo ai miei colleghi di robotica
questo tutto il meraviglioso funzionale
attrazioni che sono come no perché
si scopre che non tutti amano
meravigliose attrazioni funzionali
in realtà tornando a uno spettacolo al
elettronica il robot simulato così loro
stavano facendo programmazione logica per
programmando quelli e loro hanno effettivamente
lo stesso problema hanno avuto questo
espressioni logiche straordinariamente compatte
per esprimere ciò che un robot fai ma
nessuno poteva capirli e bene
l’unica simulazione di lavoro pure e
era anche difficile da implementare
queste meravigliose astrazioni funzionali
è diventato
fuori quando avevamo solo 2k di RAM
gratis e ogni modulo perché il resto
è stato utilizzato dal sistema operativo e da esso
anche ciò che in realtà vogliamo avere due
le cose positive su questi robot sono queste
possono ricostruire se stessi che è
una specie di cosa più discreta e loro
erano più utili per le cose continue
e loro e noi non potevamo davvero farlo
lavorare di nuovo, forse non è il massimo quindi
Ho parlato con alcune persone che stanno facendo
ruolo o nella programmazione in modo che sia e
le persone hanno anche parlato molto dei ruoli in
termini di modellazione e processi come fare
lo facciamo attraverso questo ok proviamo e
Metti questo nella nostra lingua così ho un
piccolo video qui e questo sei tu in questo
tipo di video che lavori per due
anni e poi hai un molto
video non impressionanti quindi questo è uno di
quelli va bene così così qui abbiamo il robot
c’è un bug nel nostro programma e il
il programma ovviamente è il super cluster
nodi e poi il mio studente me che è
portando un modulo lì per riprogrammare
il modulo in modo che effettivamente essere
riprogrammato lampeggiando inviando un
messaggio di programma a uno dei moduli
che poi distribuisce una folla su tutto
degli altri moduli, quindi cosa abbiamo ottenuto
il punto qui dove abbiamo avuto un virtuale
macchina in esecuzione su ciascuno dei moduli
di cui ero abbastanza felice
perché avevamo solo questo 2k di RAM
disponibile ad esso e potremmo fare dinamico
aggiornamenti dopo il tipo di programma di esecuzione
ci sono sicuro che fosse abbastanza carino e
la macchina virtuale funziona in termini di
ruoli in modo che ogni modulo giochi i ruoli e
poi afferra qualsiasi codice sia valido
per quel ruolo ed eseguirlo e anche noi
fatto un piccolo rullo nella programmazione
linguaggio in modo da poter scrivere sul ruolo
di una ruota è così e ha
alcuni tipi di proprietà in alcuni
tipi di comportamenti e potremmo scrivere
come loro cosa alla fine giusto a come
CUDA possono comunicare con ciascuno
altro e potremmo strutturare i rotoli
in una bella gerarchia e poi ero
in realtà sentirsi abbastanza bene e persone
erano okay su di esso quando ero
parlando con il mio esame di scuola robot ma loro
stavano usando tutti i bulloni effettivamente dovrei
menzionare così stavano usando i ruoli come a
pensa a come dovrebbe essere il robot
fare le cose in modo che abbia senso così tanto
tutto ciò era abbastanza buono e potevamo
fai piccolo Simba
le cose con esso così abbiamo capito che
non abbiamo davvero funzionato, ma non è così
risolve davvero il difficile problema
problema è stato dato un intero robot inventato
di molti moduli come si programma il
robot nel suo insieme, quindi stiamo pensando anche noi
molto sui singoli moduli no
sul comportamento del robot e anche
ho messo qui non funziona davvero perché
abbiamo scoperto che stiamo facendo
ipotesi sull’essere della comunicazione
affidabile non credevamo significava ma
te stesso puoi farlo entrare così
stiamo entrando in uno stile di
programmazione in cui il programma direbbe
oh manda un messaggio alla ruota e chiedi
di fare qualcosa se quel messaggio fosse
perso poi bene da dove procediamo
c’è ancora così anche se dovrei metterlo
evitare molto meglio di quello che avevamo
prima ancora non ero lì e poi a
la madre siede dentro la quale eravamo noi
dovrebbe pensare molto di più ad averne uno
programma distribuito attraverso il robot e
ecco che questo è un film che mi piace
meglio così questa è una dimostrazione di nuovo l’ h
e il robot si distingue come una macchina che
potrebbe asciugare intorno ad esso non ha solo
ma poi si ricostruisce da solo e questo è
fatto questa ricostruzione è fatta usando il nostro
linguaggio di programmazione distribuito così noi
Scrivi una descrizione di ciò che il robot
dovremmo fare dovrebbe farlo in
ricostruito da solo puoi vedere i ganci
muovendosi dentro e fuori e loro lo sono
comunicare continuamente con ciascuno
altre operazioni sono fatte in
parallelo ed è in realtà molto robusto
nel senso che potresti spegnere
parti del robot e quando si accende il
di nuovo o sostituito se si sostituisce il
moduli che hanno appena raccolto qualsiasi cosa
stava succedendo e continuiamo a correre il
programma qui che è cambiato da una macchina a
un robot serpente, quindi di nuovo questo è il caso
dove proviamo intorno a noi una macchina e
allora vogliamo cambiare il robot serpente
quindi cosa è bello anche se non l’ho detto
che prima quello che è bello qui è quello
prima che lo facessimo ce n’era solo uno
video del robot che lo fa e lo fa
ho impiegato una settimana per girare quel robot che dovrei
girare quel video hanno continuato ad andare per me
pensa il divertimento mentre spari al robot
alla fine perché lo volevano
40-qualcosa cerca di farcela una volta
e poi hanno ottenuto il video e loro
Potrei scrivere il documento su di esso qui noi
in realtà ha ottenuto un miglioramento di 30 volte
robustezza quindi ne abbiamo ancora alcuni
fallimenti forse una volta ogni tanto ma è così
ha funzionato fondamentalmente cinque su sei volte
con la nostra programmazione nuova e migliorata
approccio così che mi sentivo molto bene e ora
noi in realtà e anche come puoi vederti
stavamo cambiando il robot del robot
cambiando dalla macchina al robot serpente
nessuno aveva effettivamente fatto il contrario
prima perché intendo chi vuole spendere
un’altra settimana facendo questo, ma il nostro
il linguaggio di programmazione è reversibile così
è possibile eseguire il programma solo andata
cambia da macchina a serpente e poi tu
può essere eseguito il contrario di cambiare da
serpente per macchina dalla stessa descrizione
la descrizione è intendo non incredibilmente
elegante ma sembra qualcosa del genere
dove puoi dire oh questa sequenza
consiste di un numero di regioni che
succede attraverso i moduli del robot
e questo è poi compilato in basso a
modello di esecuzione del robot dove invece di
avendo pensato molto allo stato
e ciò che ogni modulo sta facendo abbiamo
più di una sorta di onda di stato
cambiamenti che si propagano attraverso il robot
potrebbero cambiare indipendentemente a
diverse parti del robot e poi
stanno continuamente cercando di
comunicare questi cambiamenti di stato a ciascuno
altro e fonderli ogni volta
la comunicazione è stabilita tra
diverse parti del robot questo è un
modello di programmazione completamente diverso
in termini di cosa succede quando il sistema
eseguiamo non assumiamo due vie
comunicazione per esempio quindi se
le informazioni possono ottenere attraverso otterrà
attraverso e sarà fuso nel nostro
stato globale modifica la nostra comprensione
del sistema questo è un esempio di cosa
chiamiamo un linguaggio di programma spaziale così
dov’è perché in questo tipo di sistema
ci vuole tempo per comunicare da uno
fine del robot all’altro così invece
di assumere che abbiamo una nozione perfetta di
stato che è affidabile e uguale
attraverso tutto il robot che lavoriamo abbiamo un
modello di programmazione in cui lo stato cambia
vendicato e finirà per essere
essere lo stesso alla fine convergerà
al
stesso stato ma finché ne ho abbastanza
le informazioni per procedere localmente lo facciamo
questo era un esempio abbastanza semplice ma
in realtà ci ha dato un enorme miglioramento
quindi solo molto rapidamente una delle chiavi
le cose qui sono che ogni modulo ha un
nozione locale di stato e poi
lo comunica continuamente a tutti
vicini che capita di essere collegati
e a volte abbiamo due vie
comunicazioni a volte avremo
comunicazione a senso unico e non appena a
modulo riceve informazioni su cosa
successo in qualche altra parte del
struttura si fonde in se stessa
visione del mondo e lo diffonde
informazioni per il resto di tutto
i messaggi vengono inviati in quanto importanti
i messaggi e tutte le aberrazioni sono
significato impotente va bene se solo tu
ottenere a metà strada e si perde traccia di cosa
stai facendo di nuovo per farlo, va bene
se i messaggi vengono inviati più volte e
ancora una volta questo davvero ha fatto miracoli per
migliorando l’affidabilità di questo
altrimenti sistema altamente inaffidabile noi
se potessimo distruggerlo all’improvviso
fallimenti parziali quindi parti del sistema
dove altrimenti potremmo rinchiudere
quando accadeva qualcosa di brutto avrebbe funzionato
continuare a lavorare e potremmo anche
spegni le parti del robot e lo farei
riprendere i termini di efficienza noi
erano molto più veloci di prima che potessimo fare
le cose in comunicazione parallela erano
molto altro stava succedendo esattamente
peso che era perfetto per il robot
che risulta essere intorno a 10 Hertz
per queste macchine ma di un tipo diverso
di robot lo cambieremmo e basta
qualcosa che non abbiamo inserito nel
programma ovviamente questo fa parte del
parte del compilatore del generatore di codice così
qualcosa che il programmatore non si preoccupa
circa e poi c’è questa idea
la reversibilità è quasi la stessa
video di nuovo ma che in realtà ci ha preso
pensando molto perché bene in questo caso
si scopre che la reversibilità è stata molto
utile quindi andare da una forma a
un altro è ovvio che tu
vogliono essere in grado di andare nella direzione opposta, come
bene, quindi iniziamo a sperimentare
un po ‘di più con così cosa succede se abbiamo vinto
programmi reversibili su un gruppo di modelli per
broker per esempio, quindi qual è il
Inversione di andare avanti e provare a
sfuggire agli ostacoli lo scopre bene
non c’era davvero che non funzionasse così
bene, ma è davvero perfetto per
configurazione sofferenza e un po ‘più tardi
Ti mostrerò un eccellente esempio di
dove la reversibilità mi si rivelò
essere utile e quindi tutto sommato in realtà
avere un sistema che funziona abbiamo a
uso pratico di questa nozione di
calcolo reversibile che è quello
i programmi possono essere eseguiti sia in avanti che in
all’indietro che è anche quale altrimenti
è una specie di computer altamente teorico
la scienza costruisce l’unica cosa negativa
qui riguardo alla lingua è solo ciò che fa
regioni sequenziali quindi ne abbiamo alcune
artwork in cui abbiamo continuato a lavorare con
linguaggio per avere un molto più potente
lingua non entrerò nei dettagli ora
perché fondamentalmente era più o meno lo stesso
principi come hai visto qui così a
prospettive su questo quindi alla fine cosa
vorremmo fare questo è il programma
questione di cui ho parlato prima
morfogenesi che costruisce cose nuove da
parti più piccole quindi potremmo immaginare un robot
lancio del cast su otto run in arrivo
insieme sul pavimento che costruisce a
colonna di tacca quindi questa era una specie di a
scenario di salvataggio in cui immagini oh
c’è una casa che sta per crollare
e tu mandi i tuoi piccoli robot
formare un pilastro che poi supporta il
casa costruirò qualcos’altro e il
la chiave per fare questo lavoro è stato
capendo bene che il nostro Hardware ha
alcune limitazioni e dobbiamo friggere il
programma in Malda Majesty dobbiamo limitare
l’espressività del programmatore
in modo che il programma non possa esprimere
cose che possiamo fare correre in un
modo affidabile su questi robot perché
altrimenti non funzionerà mai
sfortunatamente non abbiamo un sistematico
modo di fare questo , questo era circa
facendoti due matrici abbiamo bevuto questo io
prova a trasmettere quanto bene ci sono
diversi tipi di astrazioni che
stiamo pensando di inserirci
ma quello era l’interno
comunque, voglio dire che spesso lo sappiamo
che stai cercando di risolvere alcuni
problema di programmazione e poi qualche punto
sei così è così che dovrebbe essere fatto
e questo è stato compito morbido qui
a livello linguistico a cui stiamo provando
scoprire modi di essere più sistematici
su questo proprio come abbiamo design
modelli per fare oggetto e
programmazione pensiamo forse loro
schemi per come fare le lingue
potrebbe aiutarci a fare questo voglio dire
è qualcosa che personalmente considero
molto interessante altrimenti cosa facciamo
abbiamo imparato da questo bene questa cosa
sull’essere fisicamente modulari
avendo astrazioni così come fa che
lavorare per altri tipi di robot e bene
abbiamo il robot industriale che io
parlato prima, quindi questo è un
video commerciale da robot Universal
in modo che la società danese locale che
i robot industriali che stanno facendo
davvero bene hanno iniziato nel nostro bene
quasi la cantina nel laboratorio del nostro
Università dieci anni fa e loro hanno
da allora ha raddoppiato le sue dimensioni
e ci sono stati recentemente venduti per due
miliardi di corone, che è un po ‘
diminuito il tuo post un sacco di soldi e io
ha promesso di dire loro di dire che loro
stavano assumendo hanno disperatamente bisogno di alto
livello di persone del software in modo da farlo
davvero bene stanno vendendo i robot
in tutto il mondo e cosa c’è
interessante di questo robot è che se
sembri davvero molto attento a te
può vedere che ha questi tappi blu sul
articolazioni quindi è esattamente lo stesso blu
colore che avevamo sui moduli HR perché
queste sono le stesse persone che hanno creato l’a
possibilità di iniziare con chi ha creato quel robot
questo robot è in realtà altamente modulare così
le articolazioni e i vari segmenti sono
fatto molti di loro sono uguali e tu
hanno gli stessi vantaggi in termini di
semplificare il test del robot
cuocere più facile da fare e più facile da
produciamo con cui lavoriamo molto
anche robot industriali
stiamo guardando come assemblare le cose
quindi l’assemblaggio è qualcosa che i robot
tradizionalmente non sono stato molto bravo a
ed è bene la cosa è quando hai
a molte cose che devi fare
beh potrebbero scrivere se è un
robot da cucina qualunque per la tua cucina
tu vuoi
semplice bene, le parti in plastica potrebbero essere a
un po ‘difficile ottenere una linea probabilmente in due
viti e che porta altre cose e
beh, è un po ‘difficile per i robot
certo, ma questo è qualcosa che stiamo cercando
al momento in ricerca e questo
mi porta ad una prossima cosa che abbiamo scelto
su su da una possibilità che è se
ci pensi, l’assemblea potrebbe essere
un esempio di qualcosa che è
interessante essere in grado di fare al contrario
quindi questo è quello che stiamo facendo in questo momento
quindi quello che abbiamo fatto è trovare un
linguaggio per descrivere l’assemblaggio
operazioni che fanno costruire robot
questo è reversibile, quindi se esegui il
Rope programma indietro il programma lo farà
smontare qualsiasi cosa fosse il robot
costruendo così se vuoi prendere il tuo
pastiglia per robot da cucina per riparazioni del robot
ora sa come farlo automaticamente
se si desidera aggiornarlo a un più grande
motore o che facciamo con i robot da cucina
allora lo farà anche se nel
metà del processo di assemblaggio del robot
rimane bloccato a causa di alcuni disallineamenti
bene allora puoi fare un pò di passi
e vai avanti di nuovo e questo aiuta a
molto così prendendo questa idea di difetti e
all’indietro per i movimenti fisici e
mettendo la in linguaggio ci sta dando un
molte nuove possibilità per il montaggio
operazioni quindi è qualcosa che sono
lavorare con quello che penso sia
andando ad essere veramente grande, ne abbiamo una bella così
piccolo linguaggio specifico del dominio abbiamo a
prova qui ma non è come un
try-catch è provare qualcosa un certo numero di
volte tre volte in questo caso, se
succede andando avanti altrimenti bene se
non riesci più di tre volte
backtracking quindi abbiamo questi costrutti
sono simili ma diversi
in termini di modularità siamo anche noi
lavorando con i robot agricoli così
moduli qui io in realtà nelle cinture quindi
è così che hai questo robot
qui che fanno di Cox killer che è un
compagnia locale ma in colorazione con
University Southern Denmark ha due di
questi moduli e possiamo usare lo stesso
moduli la trazione e batteria e
controllo che è in ciascuno di essi per
diversi tipi di attrezzi così abbiamo
un
di nuovo ogni uso di pezzi fisici e
possiamo anche essere usati molti dei
programmazione che stiamo esaminando
lingue specifiche del dominio per esprimere
problemi di sicurezza perché queste macchine i
significa che questo è come mezza tonnellata così tu
non voglio essere travolto da esso
il software è la programmazione nella cosa
chiamato Russ sistema operativo robot così io
voglio solo parlare rapidamente perché se
vuoi hackerare i tuoi robot potrebbe
essere un buon posto per guardare e questo non lo è
la storia ufficiale ma per me Russ è
come il JavaScript della robotica intendo
persone che sanno come fare queste cose
probabilmente lo odio perché oh questo è
terribile ma molto facile da mettere rapidamente a
molte cose insieme quindi state attenti e
abbiamo anche visto una delle parole chiave su
traccia per i sistemi aerei senza pilota dei droni
Voglio solo dire che stiamo facendo
un po ‘di lavoro lì, ma è interessante
è molto difficile molto diverso da
quello che abbiamo visto finora e così siamo
guardando le applicazioni civili
agricoltura di monitoraggio ambientale e
altre cose, ma in realtà è molto
interesse dalla società nel lavorare con noi
su questo perché all’improvviso abbiamo
i robot a differenza dei robot sono sicuramente dei sofà
che tende a rimanere i droni tendono a farlo
vola nel mondo reale e quello
rende le cose più complicate così siamo
lavorando con i trasporti danesi
Autorità di circolazione di autorità su licenza
piatti per droni quindi vuoi la polizia
vorrei sapere dov’è quel drone
proprio lassù in aria da te
vuoi tenere un tablet come questo se
è senza licenza e ovviamente lo è
illegale come le normali targhe
abbiamo un aeroporto locale quindi Universal
La Danimarca è un torrente e un aeroporto
lì era praticamente vicino
chiudendo perché avevano un’ombra
volo come un paio di volte a settimana o
qualunque cosa non sia molto divertente
aeroporto quindi ora hanno convertito il
aeroporto in un centro di test per droni
è davvero bello poterne avere una coppia
puoi percorrere chilometri quadrati di spazio aereo
chiudere e testare quindi abbiamo un drone
laboratorio lì che è in realtà è così
è stato molto utile e
state battendo le cose e schiantandole e
è un bene è un buon posto dove andare in crash
cose e come OCD o qualsiasi altra cosa
tipi di altre cose che siamo
raccogliendo così un ultima cosa così tanti
dei robot che ho mostrato prima di cosa
tipo di pesante idea dello stesso kit di costruzione
funziona anche per leggerezza
robot ad alta efficienza energetica, quindi ovviamente
più pesante è il più massiccio del robot
la mia energia usa ciò che è male, ecco questo
è un kit di costruzione per la costruzione
tipi completamente diversi di robot
che sono più elastici e flessibili
più leggero e che ordini di
più grande efficienza energetica quindi il
altri tipi di robot che hai visto
e l’idea chiave dell’edificio qui funziona
essere in grado di sperimentare rapidamente
quindi di nuovo vediamo gli stessi principi
kit di costruzione diversi tipi di parti
essere messi insieme di nuovo e
di nuovo così anche se è una possibilità
mostrato prima non fare davvero nulla
utile stiamo vedendolo tracciare spesso dentro
molti posti quindi ho finalmente parlato con i robot
parlava di modularità fisica
come abilita un’incredibile quantità di
flessibilità è questa lacuna cognitiva
che in realtà è in due modi quindi robot
avere difficoltà a relazionarsi con il mondo
perché non hanno sensi limitati
questo li rende come programmare e noi
hanno difficoltà a trattare con il modo di
programma queste cose e dobbiamo fare
c’è dell’altro lavoro e stanno arrivando
stanno diventando più utili ma
hanno bisogno del tuo aiuto, abbiamo bisogno del bene
software per i robot altrimenti è
sarà un disastro per me
sono l’ultima astrazione
meccanismo li amo ma non è magico
per arrivarci ci sono astrazioni davvero
ottenere un pugno nella lingua è ancora
ha bisogno di magia dentro non so come
per non farlo forse non penso che possiamo
sistematizzare questo, ma possiamo farcela
più facile fare buone lingue e non
lingue strane come pure alcuni dei
finestre che là fuori e questo
conclude il mio discorso e ricordo il giusto
decisione grazie
ok, penso che abbiamo tempo per uno
domanda o forse due e uno è come ha fatto
tu decidi la forma per ognuno di essi
il robot aspirapolvere è un’ottima domanda
quindi devo dire che questo è in realtà
prima che mi unissi alle università, così sono
parlando del lavoro di altre persone qui io
appena fatto la programmazione, ma c’erano
in realtà è in realtà che ci siamo riusciti
un sacco di robotica ispirata biologicamente
e così l’ispirazione per l’agente era
una cellula che era una delle ragioni per il
rotondo a combinato con un cristallino
struttura per cui vuoi qualcosa che possa
inserirsi in una griglia e qualcosa che può
muoversi facilmente nella struttura
senza urtare in altre parti e
le sfere in realtà sono davvero ottime per questo
e a differenza di molti altri moduli
robusto che ne abbiamo visto uno alla fine eh uno
è che va bene che un modulo di
di per sé non può fare nulla di utile in questo
caso potrebbe semplicemente ruotare nel mezzo
non può muoversi o fare nulla da solo
ma poi quando ne metti molti
insieme possono fare qualcosa insieme
va bene un altro exeter a circa
comunicazione a cosa serve il piano
ridimensionamento delle comunicazioni
colli di bottiglia e quindi è molto buono
domanda e così a nel bianco che io
ti ha mostrato con le otto corre
in realtà è altamente scalabile e ce l’abbiamo
dimostrato che anche entrambi con alcuni più grandi
esperimenti fisici e alcuni veramente grandi
esperimenti simili o scalabili nel senso
che se comunichi solo un numero limitato
quantità di emozione che l’informazione è
comunicato continuamente vicino a
vicino di casa tutto il tempo, non importa se
tutto ciò che accade di nuovo è sufficiente, quindi questo
rende il sistema quasi prevedibile
beh non è in realtà in tempo reale
conserva come qualcosa semplicemente cliccando
sulla comunicazione delle informazioni e così a lungo
come l’informazione vuole comunicare
si adatta a ciò che troviamo e poi a noi
potrebbe programmare diversi pacchetti di
le informazioni possono essere casuali o simili
essere comunicati in momenti diversi
scalare oltre quello che è in realtà
parte del lavoro che non ti ho mostrato
avere una nozione di scope of in
formazione quindi qui stiamo parlando di a
ambito che è delimitato fisicamente così
forse un robot innocente sa
informazioni limitate a ciò
ambito fisico e un’altra parte del robot
ha un ambito fisico diverso e
Sicuramente solo una parte delle informazioni ottiene
comunicato lì ma questo è dove
diventa molto peloso e abbiamo avuto noi
in realtà così quello che è successo con la h e
i robot sono un colore di anni fa che abbiamo corso
di finanziamento e poi abbiamo fatto un sacco di
esperimenti e ha rotto tutti i robot
e così ora, a meno che non si ottenga di più
il finanziamento da Tron è il tipo di mentire lì
e non stiamo facendo più esperimenti
con loro proprio ora mentre alcuni di
l’altro robusto che ti ho mostrato è più facile
ottenere finanziamenti per lavorare con la robotica
è un po ‘costoso per continuare così
abbiamo il codice di quei distributori
certificato sulla terra mentre descritto in
bei documenti accademici e simulazioni e
un po ‘ di esperimenti fisici ma
Intendo per me una motivazione motivante
doveva sempre fare i robot fisici
che stanno dicendo che di fronte a me lo fanno
qualcosa di nuovo che non potevano fare
prima perché li ho programmati meglio
e quella motivazione non c’è al
momento perché nel frattempo hanno fatto tutti
perché li usiamo troppo ma sto bene
se a volte otteniamo più finanziamenti da loro
riprenderò questi esperimenti così
rispondere alla domanda di auto buon progresso
scopi fisicamente locali così da portare
spazio di più nella foto è così
grazie come va bene grazie
tu
tu
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