negli ultimi 15 anni circa sono stato
insegnare un corso presso l’Università di
automotive l’informatica
dipartimento chiamato i sistemi integrati
in agenti in erba
il corso riguarda la programmazione dei robot
in Java e nei sistemi robotici che
abbiamo scelto per questo è legale
mindstorm NXT kit kid robotico fuori
di mattoncini Lego può essere usato per costruire
diversi robot che possono essere controllati
dal petrolio di NHC questo così parlerò
sul corso il ragionamento dietro
il corso il contenuto del corso e
mostra alcuni esempi di alcuni dei
progetti di ottavo tribunale che gli studenti
ho fatto questo corso è uno
corso semestrale ed è diviso in due
parti in una sessione di 10 settimane dove ciascuno
settimana abbiamo lezioni e sessioni di laboratorio
che si svolgono in questa stanza il lego
sala giochi odori per bambini, ma per ottenere
finanziamento odio chiamarlo legale e
laboratorio l’altra parte del corso è un
progetto in corso è un periodo di 10 settimane
dove gli studenti in gruppi di due o
tre scelgono i propri progetti e
finiscilo e presentalo a me e mano
in alcuni quaderni di laboratorio che descrivono i loro
processo e il prodotto che hanno fatto
questo è come il laboratorio guarda alla fine di
il periodo del progetto di imposta e quando io
mi lamento per i miei studenti loro
Dì sempre perché non costruisci un robot
pulire il legalizzato sul kit è un
mazzo di mattoncini Lego e poi alcuni
elementi che possono essere utilizzati per costruire legale
robot come questo è veramente facile da fare
costruisci questi
li hai costruiti con mattoncini Lego e
quindi aggiungi il piccolo controller
qui aggiungi un sensore e aggiungi due
motori in questo caso per avere un fisso e
pronta macchina legale per correre intorno al nucleo
questo è il nxe è l’unità di controllo
è una possibilità per inorridire sono addebitabile
batteria questo è molto pratico quando si
sono 30 o 50 studenti le loro porte di input
per diversi sensori e porte di uscita
per attuatori motori e lampade ecc. per
programmando usiamo il sistema di layer che è
un ambiente molto attivo open source
ambiente da cui proviene l’ ultima posizione
il traghetto quest’anno è iniziato con il
precedente unità di controllo robotizzata di Vega e
ora lo hanno anche sviluppato per il
tu che hai tre o quattro anni e
è un sistema Java completo con avi for
questa scatola e un’API per il pc è così
piuttosto facile da scrivere un paio di
programmi uno per il pc e uno per il
robot e farli comunicare voglio dire
un bluetooth o USB in modo da avere un intero
sistema composto da programmi su PC e
programmi su questi e supera anche loro
avere un tutorial molto bello che è
importante quando vuoi insegnare al
l’architettura del sistema di strati è
descritto qui
la parte gialla è il firmware che tu
scarica una volta per tutte la memoria flash
del processore all’interno dell’unità c allora
il programma utente può usare il nativo
metodi che ti danno accesso a
motori e sensori e a causa del cetera
ma puoi anche usare alcune delle classi
dall’API ad esempio un piuttosto alto
classe di navigazione di livello che può farti
naviga nella tua stanza aperta, quindi conosci
dove è il livello molto basso che c’è
un altro processore qui dentro ma tu
non bisogna preoccuparsene per i due
processori qui per assicurarsi che il
i requisiti in tempo reale sono costruiti con
prima di tutto gli studenti devono imparare
sull’API Java in esecuzione su
NXT e per tutti quei vice per
pulsanti sullo schermo ecc. c’è una classe
nell’API in questo caso la musica terrestre
abbiamo usato il display LCD può essere utile
per testo e grafica per esempio è
descritto per un testin piuttosto facile
gli scopi di debug si basano su
piccolo display o puoi anche usarlo
per l’Africa grafica durante i primi 10
periodo della settimana in cui ho organizzato il corso
alcune lezioni in cui io questa settimana il
la seconda settimana ha detto che i controllori PID
permessi indietro oggi e inoltre io
descrisse la Jana elusa così la prima
parte del corso riguarda l’integrazione
sistemi che cos’è un sistema embedded come
scriviamo programmi per ciò che è nostro
i sensori combattono i nostri attuatori e noi usiamo il
NHC
e i robot che possiamo riempire
per descrivere entrambi sono incorporati Java e
controller per barare
controller uso un capitolo di questo libro
uno dei pionieri dell’utilizzo dei robot in
educazione pratica questo è un
introduzione all’ingegneria per il MIT
studenti e ritorno nei diciannove anni
All’inizio del diciannove ha progettato un robot
con lego Lego ruote leghe Liga
motori ma con alcuni fatti in casa
elettronica a bordo per l’esecuzione interattiva
guarda i programmi a bordo di questi robot
ora ricorda che è informatica
gli studenti che sto insegnando loro non sanno nulla
sui sistemi di controllo non sanno nulla
sulla regolamentazione quindi ho bisogno di partire da
l’inizio descrivendo ciò che è un
sistema gonfiato che è un ciclo di controllo
per esempio questa piccola macchina che segue a
muro ricevendo feedback dai sensori
misurare la distanza dal muro e
usando i motori per guidare verso o
lontano dalla bolla quindi le due ruote sono utente
è in realtà questo un sensore bin racconta come
vicino al muro c’è il piccolo robot
e quindi dobbiamo scrivere un controllo
ciclo che ogni tanto poi guarda alla
ambiente e cercare di perfezionare o regolare
la posizione rispetto al cellulare
e in questo libro è piuttosto spiegato
bello quello che un controller semplice biz con
controllo on-off o controllo bang bang se
è troppo vicino al muro, guidare a destra
per allontanarsi dal muro o se è troppo
lontano dal muro
gridato a sinistra ed è il valore del
centri di banco che è interpretato come
essendo troppo lontano o due filtri
prima settimana ho presentato questa idea di
mezzi di una sessione di laboratorio in cui costruiscono
questo robot oh questa piccola auto legale aggiunge
un sensore di luce scarica una linea per cosa
programma e questo è il loro primo incorporato
programma java quindi hanno bisogno di sapere come
usa le classi accessibili in
l’API in modo che possiamo accedere alla luce
sensore in questo caso abbiamo un’istanza
della classe del sensore di linea con a
parametro costruttore che dice che lo è
collegato alla porta 3, accendiamo la
proiettore la luce rossa così è
riflessione dalla luce rossa dal
superficie che otteniamo possiamo leggere il
valore quando abbiamo questa istanza un valore
tra 0 e 100 e fagioli rossi molto
03 luminoso nero e possiamo usarlo per
testando se siamo sul nero o
sulla superficie bianca almeno è il
il robot è sulla superficie dei motori I
accesso allo stesso modo tramite AP è motore
per B e C e usato in questo caso e
il motore di controllo del metodo con due
imposta una direzione in avanti all’indietro
sup ecc e un numero di potenza compreso tra 0
e 100 e in questo caso è un impulso
la larghezza modulata è la mia alimentazione Bob
al motore per fornire potenza diversa
livelli alla partita e poi il controllo
il gruppo è molto simile al ciclo da
Il libro di Fred Martin su questo simbolo
off bang bang se siamo sul nero
oh scusa, sono bianco, svoltare a destra, se lo siamo
il nero gira a sinistra e io l’ho calibrato
questa stessa macchina per il fulmine
condizioni qui e qui vedi come
questo ciclo di controllo lo farà seguire
la linea una delle cose che dico a
questo punto è dall’esterno lo faremo
descrivilo come segue vivo a seguire a
di nicchia ma non c’è rappresentazione
all’interno del programma di una linea è giusto
due semplici regole per permettere a Jen di farlo
è come torni da quello della città
tardo-vita 79 a seguito di un wall art
svoltando a sinistra, svoltando all’11
parametri che dovrebbero
indagare è violato è il
soglia e inoltre il campione
Vota questo è molto nuovo per il computer
studenti di scienze ma lo stesso schieramento
l’uso in un sistema embedded determina come
buona questa abilità un po ‘diversa
il sistema è uno dei prossimi piccoli laboratori
sessioni per farli conoscere
i controllori ci sono per costruire questo
piccolo robot quindi ora puoi vedere il
vantaggio di avere robot legali come il
kit che usiamo per la programmazione dei robot
perché possiamo ricostruire e ricostruire
ogni stazione di laboratorio qualsiasi cosa ci piace
investigato grandi ruote a ruote di piccole dimensioni
qualunque sia esattamente come lo siamo noi
provando con questo per bilanciare su due
ruote e usiamo il sensore di luce per
misurare la distanza dalla superficie e
quindi anche quanto è lontano dal
posizione giusta dove spendono
avanti o indietro e da questo
libro sulla programmazione java legale con
meno ho rubato questo piccolo controller PID
quindi questo controller bie stiamo cercando di
bilancia un modo tardivo come questo sì
Qual è l’opinione che combatterò lasciarli
sei in informatica sì, perché
se proviamo con il semplice controllo on-off
piegando come questo guidi in questo modo
Dipingere come questo lo fa guidare così
allora cadrà immediatamente io
significa che non puoi usare questa strategia per
controllando quando è in equilibrio okay e
il motivo è che sta cadendo troppo velocemente
un controller PID ha tre termini
integrale proporzionale e derivata
proporzionale significa che in qualche modo facciamo
certo che l’errore è lontano da dove veniamo
la posizione verticale ma vogliamo che questo sia
l’offset quindi leggiamo il sensore di luce
valore e sottrarre quello dal valore
che vorrebbe avere perché
questa è la giusta distanza e l’errore
dozzina calcolata e usata per
calcolando quanto dovremmo guidare
avanti o indietro se usiamo solo il
termine proporzionale salviamo questo errore e
moltiplicalo per qualche costante e mettilo
nell’arrampicata in avanti una banca lavora giù
qui con i motori così proporzionali a
l’ errore proviamo a regolare la velocità
in un’ora l’ altra direzione se la sua
in posizione verticale in una proposta di azzerare se solo noi
fallo cadere molto velocemente
perché quando passa attraverso il
posizione che vogliamo che abbia troppo
accelerare il braccio va bene quindi prendiamo il
derivata che è la velocità in questo
caso la differenza tra il precedente
area e l’ errore è effettivamente questo
il dettaglio mettendolo dentro
fermati un po ‘prima di quella posizione
vogliamo solo come un ascensore
si avvicina al pavimento e si ferma e
si sistema in modo non similabile
allora è più divertente avere altro
costanti giuste ma in questo caso vogliamo
per fermarsi delicatamente in posizione verticale
e il termine integrale non è quello
importante in questo caso ma normalmente con
l’ ascensore fa in modo che arriviamo
giusto nella posizione che integriamo
l’era in cui l’integrale è grande
abbastanza gli darebbe una piccola spinta ora
il problema qui è scoprire cosa
dovrebbero queste costanti essere ciò che è questo
strano termine perché abbiamo questo questo
è ciò che investigano durante questo
prenotare durante queste sessioni di laboratorio
inoltre imparano come eseguire il debug
sistemi incorporati con una GUI in esecuzione
del pc con digitando Nuove costanti
mandandoli ai programmi mentre è
correre e poi portarti a Constance
nel PID
Posso dimostrare come un controller PID
funziona in questo caso hai visto come funziona
oscilla intorno al suo ma se solo io
usa la pizza nel termine D di questo caso
e calcolare l’errore rispetto a
appena sopra il bordo del sensore di luce
allora lo troverà normale
più normale è il cattivo burlesco
provando a tirarlo fuori e puoi vedere se
L’ho messo qui , correggerà solo ciascuno di essi
tempo oh questo è dove lo strumento di debug
entra nel pandey di nuovo nel mito o
quasi alla fine delle cinque sei settimane
abbiamo una competizione dove gli studenti
dovrebbero riempire un loro robot
propria scelta dovrebbe iniziare del piano
cercando di uscire qui, girati e
torna indietro ora è davvero ingegneristico
strumentazione di progettazione meccanica
scegliere i sensori per ottenere il
informazioni di cui hanno bisogno, ma anche cercando di
arrivare al punto in cui possono scegliere a
strategia per correre su e giù per questo
questa Alison è stranamente strana in treno
sembra che dovrebbero seguire il
linea e uno dei gruppi ha effettivamente fatto
quello con due sensori che guidano piuttosto
rapidamente ma usando solo la linea ogni
di tanto in tanto
quindi ci sono tappe in questo programma
le loro fasi in questo programma dove
sa che ora è su questo lento o su
questo pendio perché ora dovrebbe prendere
sulla linea a sinistra o a destra
e si supponeva che corresse veloce come
possibile dal verde al
verde e ritorno all’area verde e
qui si può vedere il tempo non si vede
ma hanno consegnato il tempo a me e io
fidato ma ce n’erano altri
strategie come questa sta venendo fuori
del buio non ci sono sensi, è chiaro
tempo codificato a mano e puoi vederlo
a tarda notte ci hanno lavorato su questo
tutto il giorno in tutta la notte e
ogni tanto hanno appena corretto
un po ‘e il livello della batteria, ma
ora vedi cosa fanno così invece di
guidando fino qui indietro loro hanno
accuratamente buttati dal viaggio
e giù nella zona verde c’è il mio
lastra leaguer qui vecchia e questa è una
molto rischioso e molto poco robusto
soluzione ma intendo in questo caso
ho lavorato fortunatamente con me perché non lo faccio
come questo tipo di interruttore lo totale a me
era un po ‘ troppo poco tempo
rispetto all’altra soluzione e al prezzo
era una cena in città su di me quindi la prima
squadra sparata a cena quindi la prima parte di
il corso insegnerà loro che a
sistema incorporato e alcuni apparentemente da
il mondo esterno che sta attraversando
i sensori nel programma di controllo e
qui imparano i sensi quando loro
vieni hanno questo equivoco
i sensori misurano le informazioni là fuori
il mondo reale sono su una base e
senza rumore e imparano totalmente
diversi problemi come il rumore e molto e
il basso sì numera anche la compagnia
quando si tratta dei motori degli attuatori
non sono simili non da te e legali
dobbiamo raccogliere abbiamo dovuto programmare questo in
il tuo programma di controllo quindi non è un
mondo ideale è un mondo molto reale
il loro robot dovrebbe vivere
tre componenti ciascuno di questi
componenti determinano in modo indipendente il
Robot boemo dell’ambiente
la fisica del robot le ruote sono il
posizionamento delle ruote ecc. e poi il
controllo per studenti di informatica esso
è una sorpresa ma il controllo
il programma non è sufficiente, intendo loro
commento ha detto se possiamo provarlo no voi
non può perché c’è un ambiente
c’è la fisica della corda quindi il
agente incarnato
gli agenti autonomi sono robot che possono
comportarsi autonomamente pianificando sul loro
possedere cosa fare anche questo è robot
in grado di adattarsi all’ambiente se hai visto
l’ arena del calcolo che hai visto
le condizioni del lampo erano molto diverse
le piste le due piste e loro
non ce ne siamo resi conto fino a molto tardi
durante la competizione devi adattarti
alla collisione del fulmine nel
ambiente quando parli di agenti
parli di sistemi che hanno obiettivi
questo è molto difficile per i tecnici
capisco che abbiamo una macchina per il caffè
il laboratorio è stato messo lì da oggi il
Organizzazione locale Fontan per guadagnare
soldi da prendere il caffè della vendita
caffè agli studenti alcuni dei
gli studenti hanno scoperto che potevano hackerare
la macchina per ottenere il caffè gratis da alcuni
strana spinta del pulsante ci sono voluti due
anni prima che l’organizzazione realizzasse
che non c’erano soldi che venivano loro
stavano riempiendo la polvere in questo macchinario
ogni settimana ora i ragazzi erano programmati
questa macchina da caffè non pensava al
obiettivo di questo macchinario l’obiettivo non lo è
dare soldi che non è troppo per
dare il caffè l’obiettivo è quello di guadagnare soldi
per il suo proprietario quindi il primo componente a
costruire in un tale sistema è un po ‘
componente che invia messaggi SMS al proprio
proprietario quando non ci sono soldi, quindi il resto
per il caffè e tutto ciò va bene
ma questa è la parte più importante di
il sistema per assicurarsi che l’obiettivo sia
raggiunto la differenza tra incorporato
i sistemi e le valutazioni del corpo possono essere
descritto molto facilmente prendendo una migliore
robot e il robot baby ti vedono potere
questo è
supposto di esistere in un molto ingegnerizzato
ambiente con molto ingegnerizzato
attuatori e sensori e il sequenziale
strategia integrata nel suo programma
piano per fare il suo lavoro questo è un
sistema embedded che vive in uno strano
ospedali ambientali nelle case dei bambini
vengono portati in bagno mentre vengono falciati
manipolato in ogni modo possibile
assicurati che funzioni in qualsiasi modo
allarme abbiamo bisogno di programmarlo in modo diverso
la fred martin ha chiamato questa reazione
energia per esaminare le condizioni di
l’ambiente per mezzo del centro
e scegliere qualche azione a seconda di
cosa sta succedendo nell’ambiente, quindi se
qualcuno lo sta tappando molto forte
urlerà ridendo e se
qualcuno lo tocca dolcemente dirà
suona ed ehi così che il proprietario lo farà
so che questo è ciò che voglio e anche questo
impara la sua apertura questi reattivi
sistemi integrati in sistemi che erano
supposto vivere in ambienti che noi
non so in anticipo ha iniziato ad essere
costruito negli anni ’90 anche Rodney Brooks
dal MIT ha coniato il termine una sotto soluzione
architetto tre diversi comportamenti
in esecuzione su un robot come indipendente
minacce che ognuno di loro può comportarsi e fare
il robot si comporta da solo
il robot, ad esempio, è un crimine casuale
solo il respiro che usa il motore per
volare e rap a caso
questo ha input da alcuni sensi
registrati se c’è qualcosa di fronte
del robot e quindi utilizzare i motori per
vattene ed evita questo qui
ogni intervallo di tempo a caso decide di
ballare e giocare un po ‘masticare come fanno questi
esistono tre moduli comportamentali comportamentali
insieme e condividono gli stessi motivi in
Caso di Rodney Brooks su cui si basava
priorità statiche se questo è in esecuzione
e gli altri sono passivi, va bene
passare ma come questo vuole
controlla i motori che sopprime questo
il nostro accesso ai motori così abbiamo
priorità rispetto all’accesso al
i motivi e i comportamenti individuali sono
scelto da innescare condizioni e in
le abilità statiche della mente non sono sempre a
possibilità che possiamo alla versione legale di
il pakman i due robot rossi sono i
i fantasmi di quello giallo sono lontani
packman controllato corrono intorno al
mazza e il due fantasma rosso ne ha due
i comportamenti rimangono in bianco il labirinto tra
i lati neri con la mente nera
centra ed evita che entri
qualcosa che tutti notano che questo
è il comportamento più urgente quando questo
uno è uno ma ogni ora poi quando questo
si ottiene il controllo e si spegne
la base perché non stiamo guardando
il sensibile quindi potremmo risolvere questo problema
guardando i sensori durante l’evitare
comportamento o avendo i dolci di
priorità e questo è quello che fanno quando
descrivono i nostri animali che si alternano
Bohemians
abbiamo un sacco di modelli di comportamento in
questo modello dell’animale solo uno di
loro sono attivi in un momento è qualcosa
chiamato motivazione che questo determina
quale dei comportamenti è attivo se
è ed è il sig. il consumo di balik è
molto basso di zucchero nel sangue che ottiene
affamato e quindi la motivazione per
prendere qualcosa da mangiare riso se lo è
a tarda notte ha una motivazione per
riposando se vede un nemico ha un
motivazione per correre a modellare questo
computer hai semplicemente un numero di
funzioni dipendenti dal tempo che descrivono
la motivazione per il diverso
comportamenti in aumento su e giù e il
comportamento con il massimo valore di motivazione
è quindi quello che arriva a essere nel
l’attività è stata usata nel Marte
rover e questo è usato nel vuoto
pulitori questo è usato ovunque dove
i robot hanno creato un ambiente che
sono ostili prova a modellarli come animali
quello prova a sopravvivere al più importante
il comportamento è raggiungere il vuoto
pulitori che è vivo
e ora a una dimostrazione di alcuni di
il corso di inchiostro proietta alcuni di loro
scegliere progetti relativi al controllo e
alcuni di loro scelgono un agente molto incarnato
progetti correlati come avere un fiore
Globox in giro per questo gruppo ha
deciso di iniziare allo stesso modo e
poi il modo in cui abbiamo costruito durante
il periodo di 10 settimane invece della luce
sensore hanno aggiunto un sensore murale perché
quindi può anche guidare su e giù per la collina
della pista di Ellison, poi lo decidono
dopo averlo fatto, ma devono farlo
ricostruire perché le piccole ruote non lo sono
buono per bilanciare ruote di grandi dimensioni e questo
uno ha messo un po ‘in alto così che la via è
quassù poi hanno aggiunto dei sensori di luce
e un business center così oltre all’essere
in grado di bilanciare questo è anche in grado di
evitare quando qualcosa si avvicina troppo e
seguire una linea se ha riconosciuto molto
Lynch uno che mi piace provare ok
ora calibra per sapere a cosa serve
esempio quindi ho scelto di mettere l’evitare
il comportamento sulla luce segue il comportamento
allora dovrei dire che sta oscillando a
un po ‘perché è un computer
scienziati ingegneri e l’ho fatto
meglio se metto la mano vicino a
eviterà come hai avuto un grande
Gesù vediamo se segue lì sì
va bene che sono diversi obiettivi in questo
robot ma l’obiettivo più importante è quello di
equilibrio bici così l’equilibrio infinito
rimbalzare Vienna è una priorità assoluta e
se metto la mia mano dentro non seguirà il
linea ma poi il tuo comportamento vocale
diventa l’azione chi e ora
prova a seguire di nuovo una linea
sai che il sistema qui dentro è giusto
come il sistema in qualsiasi aspirapolvere
va bene con un sacco di comportamenti, penso
ci sono da 20 a 60 comportamenti all’interno di a
aspirapolvere e il più importante
sistema interno che è quello di scegliere il
comportamento che è il più appropriato
battendo in qualsiasi momento alcuni di voi hanno
imparato a programmare per mezzo di
qualcosa come questa una piccola tartaruga
correre in giro urlando disegnando un po ‘
giunzioni stupide stupide giusto quanti di
hai fatto questo io questo è dove tu
ottenuto il veleno perché poi si tenta di
pensa alle cose come se fossero un
mondo ideale il mondo virtuale dove tutto
la matematica si adatta perfettamente a ciò che accade
lo schermo ora alcune abitudini idea originale
e questa è la tartaruga originale di
1969 peggio anche per integrare
comprensione del lavoro fisico in
la comprensione dei sistemi incorporati in
la comprensione di provare a farlo
ecco una versione iniziale di ragazzi che cercano
per controllare il disegno molto rapidamente a
molti dei miei studenti provano questo edificio
qualcosa come questo in giro
disegno e sai che iniziano con
questa strana attitudine che il reale
il mondo è ideale e matematico e
pieno di logica non è questo è un
i centri di magneti stanno cercando di capire
la direzione dove loro
di nuovo perché sanno che il choco
picchiarci sulle ruote non bastano
assicurati che conoscano quella posizione
perché le ruote stanno scivolando così
non funziona neanche perché c’è un
molti fili sotto il pavimento nel
laboratorio il campo magnetico è totalmente casuale
e ogni volta che provano a fare questo loro
cercando di fare come se fossero in a
mondo virtuale è stato solo quest’anno ma
un gruppo di quest’anno è un gruppo
cercando di ricalibrare per mezzo di alcuni
tipo di sensori che misurano la distanza
i muri mai accaduti un’altra linea è quella
fai un gioco robotico e qui c’è un gioco
dove stanno cercando due robot autonomi
per combattere l’un l’altro ed è in giorni così
Cercherò di spiegare cosa sta succedendo
due robot quello blu e quello rosso
stanno andando a combattere l’un l’altro c’è a
fotocamera in sopra i due robot
inviare informazioni al pc in modo che
il pc può inviare informazioni al
robot dove i robot sono perché è
piuttosto duro per combattere i sensori in modo che
possono capire dove si trova l’altro
piccoli amici ora dovrebbero
corri e colpisci l’altro con un semplice tocco
sensore seduto sulla sua coda e questo
sistema su cui lavorano davvero a metà
dare informazioni che saranno il sig. robot
dove l’altro robot è lì non lo fa
sembra funzionare
questo è sempre quello che sta succedendo
interferire con i robot autonomi
perché non ti danno la lingua
non sono ovviamente non sanno dove
il robot armato è così in qualche modo il
l’analisi delle immagini non funziona o in qualche modo
l’informazione al robot no
lavoro ma alla fine del video tu
vedranno che portano dentro i due robot
le loro mani e si assicurano che loro
in realtà ottenere punti, ma ci vuole un po ‘
tempo per loro di capire perché sono loro
girare questo è uno dei problemi
con i robot è molto difficile stare dietro
vieni mossa vieni vieni colpisci l’altro
il presunto per colpire qui perché questo
è un esempio di questa idea che possiamo
ottenere informazioni complete sul
ambiente in modo che possiamo controllarlo
per mezzo di tutte queste informazioni x y & z
coordina gli angoli ecc ecc quest’anno
alcuni studenti hanno preso l’idea, ma ora
i suoi robot autonomi formali funzionanti
intorno ad esso in realtà dovrebbe essere il
le tartarughe di là erano davvero quelle
molto del lavoro di animazione Linda Turtles
le quattro tartarughe Ninja e poi abbiamo
un cattivo robot un malvagio maglione robot volante
in giro cercando di urtare le tartarughe su
in alto e ora i bambini dovrebbero
controlla il mio significato per questa tastiera
trituratore che gira intorno e ogni volta
le tartarughe ninja prendono le pizze loro
ottenere più vita e potere ma quando loro
sono colpiti da trituratore perdono potere ora
è loro sopprimere entro due minuti a
due per vedere se ottengono un certo punto è
ancora
prototipo con esposto in un museo
importanza nelle due settimane ma come te
puoi vedere che il ragazzo sta controllando questo
cercando di deriderli sul piccolo arancio
il disco ricorda che questo sta mangiando il
pizza proprio questo fatto hanno trovato
qualche pizza lì ma possono ancora essere
battuto anche lì se anche loro
conclusione ho trovato due popoli che io
compresa questa presentazione perché loro
entrambi hanno parlato di questa idea di avere
robot robot autonomi nel computer
carriere scientifiche perché troppo spesso dentro
anche il curriculum di informatica
54 dire che pensiamo ai sistemi come se loro
erano macchine virtuali o mondi virtuali
non c’è niente al di fuori del programma
e ci sono molte idee che lui chiama loro
potente idea come si ottiene se si pensa
sull’intero sistema integrato come
ambiente la fisica del sistema
e il programma di controllo almeno se tu
stanno progettando sistemi incorporati di cui hai bisogno
avere gli altri due componenti
questo è integrato nel tuo processo
circa come un documento separato di Martin che
quello che ha scritto questo libro ha sì
corso contro etici per molti anni
Stordimento nel 1991 per un corso di un mese
studenti di ingegneria
con una gara di robot e hai trovato
che tutti gli studenti di ingegneria sono
insegnato come fanno con molta teoria
e nessuna pratica e nessuna mano sulle stampe
vengono con qualche idea ideale su
cos’è la fisica cos’è l’elettronica cosa?
è la programmazione di ciò che è la tua mente e
si incasinano completamente e lo so
perché ogni anno sono responsabile di a
numero di gare di robot per la scuola
i bambini vengono con questa idea che il
robot sa quello che so ma loro hanno
questo punto di vista molto egocentrico e il
gli studenti anche al MIT come questo non possono
vederlo dal punto di vista dei robot e
le informazioni stanno arrivando attraverso il
sensori no non è necessario che sia
interpretato e se lo hai interpretato
erroneamente devi fare qualcosa così se
sei interessato a come sviluppare
te stesso in sistemi embedded e come
stiamo cercando di sviluppare scienziati informatici
nel conoscerne i sistemi embedded
potresti leggere questi documenti è molto
divertente dove puoi trovare questo in qualsiasi
negozio di giocattoli in meno rispetto a quella corona danese
ok, può resistere per quella posizione
no no, non ce ne sono così tanti
ora e i motori e hanno provato
questo davvero perché poi loro potevano
scrivere un programma per autonomamente
imparare come bilanciare perché quando noi
rotolare giù e poi di nuovo, giusto ma
hanno provato con tutto come il tocco
sensori per rilevare quando è giù roba
piace
quindi è molto più facile fare furia con
Controller PID con questo perché
è ancora lì quando puoi sederti giusto
ma questo non è facile, c’è un
l’ultimo sistema Java se ne hai
questo robot è disponibile è davvero
molto bello è stabile, va bene
documentato ed è molto bello da usare e
da quando gli studenti non sono diventati aperti
il programma è il gioco di programmazione non è un
problema è l’apprendimento di questo sensore
attuatori e alcuni di loro costruiscono il loro
i propri sensori perché è anche molto facile
fare elettronica perché è aperta
fonte da legale e diverso
le cose sono collegate all’NXT così tu
può ottenere ricette ovunque in rete
costruire nuovi sensori e costruire ranch
proprietari
tu
insegnare un corso presso l’Università di
automotive l’informatica
dipartimento chiamato i sistemi integrati
in agenti in erba
il corso riguarda la programmazione dei robot
in Java e nei sistemi robotici che
abbiamo scelto per questo è legale
mindstorm NXT kit kid robotico fuori
di mattoncini Lego può essere usato per costruire
diversi robot che possono essere controllati
dal petrolio di NHC questo così parlerò
sul corso il ragionamento dietro
il corso il contenuto del corso e
mostra alcuni esempi di alcuni dei
progetti di ottavo tribunale che gli studenti
ho fatto questo corso è uno
corso semestrale ed è diviso in due
parti in una sessione di 10 settimane dove ciascuno
settimana abbiamo lezioni e sessioni di laboratorio
che si svolgono in questa stanza il lego
sala giochi odori per bambini, ma per ottenere
finanziamento odio chiamarlo legale e
laboratorio l’altra parte del corso è un
progetto in corso è un periodo di 10 settimane
dove gli studenti in gruppi di due o
tre scelgono i propri progetti e
finiscilo e presentalo a me e mano
in alcuni quaderni di laboratorio che descrivono i loro
processo e il prodotto che hanno fatto
questo è come il laboratorio guarda alla fine di
il periodo del progetto di imposta e quando io
mi lamento per i miei studenti loro
Dì sempre perché non costruisci un robot
pulire il legalizzato sul kit è un
mazzo di mattoncini Lego e poi alcuni
elementi che possono essere utilizzati per costruire legale
robot come questo è veramente facile da fare
costruisci questi
li hai costruiti con mattoncini Lego e
quindi aggiungi il piccolo controller
qui aggiungi un sensore e aggiungi due
motori in questo caso per avere un fisso e
pronta macchina legale per correre intorno al nucleo
questo è il nxe è l’unità di controllo
è una possibilità per inorridire sono addebitabile
batteria questo è molto pratico quando si
sono 30 o 50 studenti le loro porte di input
per diversi sensori e porte di uscita
per attuatori motori e lampade ecc. per
programmando usiamo il sistema di layer che è
un ambiente molto attivo open source
ambiente da cui proviene l’ ultima posizione
il traghetto quest’anno è iniziato con il
precedente unità di controllo robotizzata di Vega e
ora lo hanno anche sviluppato per il
tu che hai tre o quattro anni e
è un sistema Java completo con avi for
questa scatola e un’API per il pc è così
piuttosto facile da scrivere un paio di
programmi uno per il pc e uno per il
robot e farli comunicare voglio dire
un bluetooth o USB in modo da avere un intero
sistema composto da programmi su PC e
programmi su questi e supera anche loro
avere un tutorial molto bello che è
importante quando vuoi insegnare al
l’architettura del sistema di strati è
descritto qui
la parte gialla è il firmware che tu
scarica una volta per tutte la memoria flash
del processore all’interno dell’unità c allora
il programma utente può usare il nativo
metodi che ti danno accesso a
motori e sensori e a causa del cetera
ma puoi anche usare alcune delle classi
dall’API ad esempio un piuttosto alto
classe di navigazione di livello che può farti
naviga nella tua stanza aperta, quindi conosci
dove è il livello molto basso che c’è
un altro processore qui dentro ma tu
non bisogna preoccuparsene per i due
processori qui per assicurarsi che il
i requisiti in tempo reale sono costruiti con
prima di tutto gli studenti devono imparare
sull’API Java in esecuzione su
NXT e per tutti quei vice per
pulsanti sullo schermo ecc. c’è una classe
nell’API in questo caso la musica terrestre
abbiamo usato il display LCD può essere utile
per testo e grafica per esempio è
descritto per un testin piuttosto facile
gli scopi di debug si basano su
piccolo display o puoi anche usarlo
per l’Africa grafica durante i primi 10
periodo della settimana in cui ho organizzato il corso
alcune lezioni in cui io questa settimana il
la seconda settimana ha detto che i controllori PID
permessi indietro oggi e inoltre io
descrisse la Jana elusa così la prima
parte del corso riguarda l’integrazione
sistemi che cos’è un sistema embedded come
scriviamo programmi per ciò che è nostro
i sensori combattono i nostri attuatori e noi usiamo il
NHC
e i robot che possiamo riempire
per descrivere entrambi sono incorporati Java e
controller per barare
controller uso un capitolo di questo libro
uno dei pionieri dell’utilizzo dei robot in
educazione pratica questo è un
introduzione all’ingegneria per il MIT
studenti e ritorno nei diciannove anni
All’inizio del diciannove ha progettato un robot
con lego Lego ruote leghe Liga
motori ma con alcuni fatti in casa
elettronica a bordo per l’esecuzione interattiva
guarda i programmi a bordo di questi robot
ora ricorda che è informatica
gli studenti che sto insegnando loro non sanno nulla
sui sistemi di controllo non sanno nulla
sulla regolamentazione quindi ho bisogno di partire da
l’inizio descrivendo ciò che è un
sistema gonfiato che è un ciclo di controllo
per esempio questa piccola macchina che segue a
muro ricevendo feedback dai sensori
misurare la distanza dal muro e
usando i motori per guidare verso o
lontano dalla bolla quindi le due ruote sono utente
è in realtà questo un sensore bin racconta come
vicino al muro c’è il piccolo robot
e quindi dobbiamo scrivere un controllo
ciclo che ogni tanto poi guarda alla
ambiente e cercare di perfezionare o regolare
la posizione rispetto al cellulare
e in questo libro è piuttosto spiegato
bello quello che un controller semplice biz con
controllo on-off o controllo bang bang se
è troppo vicino al muro, guidare a destra
per allontanarsi dal muro o se è troppo
lontano dal muro
gridato a sinistra ed è il valore del
centri di banco che è interpretato come
essendo troppo lontano o due filtri
prima settimana ho presentato questa idea di
mezzi di una sessione di laboratorio in cui costruiscono
questo robot oh questa piccola auto legale aggiunge
un sensore di luce scarica una linea per cosa
programma e questo è il loro primo incorporato
programma java quindi hanno bisogno di sapere come
usa le classi accessibili in
l’API in modo che possiamo accedere alla luce
sensore in questo caso abbiamo un’istanza
della classe del sensore di linea con a
parametro costruttore che dice che lo è
collegato alla porta 3, accendiamo la
proiettore la luce rossa così è
riflessione dalla luce rossa dal
superficie che otteniamo possiamo leggere il
valore quando abbiamo questa istanza un valore
tra 0 e 100 e fagioli rossi molto
03 luminoso nero e possiamo usarlo per
testando se siamo sul nero o
sulla superficie bianca almeno è il
il robot è sulla superficie dei motori I
accesso allo stesso modo tramite AP è motore
per B e C e usato in questo caso e
il motore di controllo del metodo con due
imposta una direzione in avanti all’indietro
sup ecc e un numero di potenza compreso tra 0
e 100 e in questo caso è un impulso
la larghezza modulata è la mia alimentazione Bob
al motore per fornire potenza diversa
livelli alla partita e poi il controllo
il gruppo è molto simile al ciclo da
Il libro di Fred Martin su questo simbolo
off bang bang se siamo sul nero
oh scusa, sono bianco, svoltare a destra, se lo siamo
il nero gira a sinistra e io l’ho calibrato
questa stessa macchina per il fulmine
condizioni qui e qui vedi come
questo ciclo di controllo lo farà seguire
la linea una delle cose che dico a
questo punto è dall’esterno lo faremo
descrivilo come segue vivo a seguire a
di nicchia ma non c’è rappresentazione
all’interno del programma di una linea è giusto
due semplici regole per permettere a Jen di farlo
è come torni da quello della città
tardo-vita 79 a seguito di un wall art
svoltando a sinistra, svoltando all’11
parametri che dovrebbero
indagare è violato è il
soglia e inoltre il campione
Vota questo è molto nuovo per il computer
studenti di scienze ma lo stesso schieramento
l’uso in un sistema embedded determina come
buona questa abilità un po ‘diversa
il sistema è uno dei prossimi piccoli laboratori
sessioni per farli conoscere
i controllori ci sono per costruire questo
piccolo robot quindi ora puoi vedere il
vantaggio di avere robot legali come il
kit che usiamo per la programmazione dei robot
perché possiamo ricostruire e ricostruire
ogni stazione di laboratorio qualsiasi cosa ci piace
investigato grandi ruote a ruote di piccole dimensioni
qualunque sia esattamente come lo siamo noi
provando con questo per bilanciare su due
ruote e usiamo il sensore di luce per
misurare la distanza dalla superficie e
quindi anche quanto è lontano dal
posizione giusta dove spendono
avanti o indietro e da questo
libro sulla programmazione java legale con
meno ho rubato questo piccolo controller PID
quindi questo controller bie stiamo cercando di
bilancia un modo tardivo come questo sì
Qual è l’opinione che combatterò lasciarli
sei in informatica sì, perché
se proviamo con il semplice controllo on-off
piegando come questo guidi in questo modo
Dipingere come questo lo fa guidare così
allora cadrà immediatamente io
significa che non puoi usare questa strategia per
controllando quando è in equilibrio okay e
il motivo è che sta cadendo troppo velocemente
un controller PID ha tre termini
integrale proporzionale e derivata
proporzionale significa che in qualche modo facciamo
certo che l’errore è lontano da dove veniamo
la posizione verticale ma vogliamo che questo sia
l’offset quindi leggiamo il sensore di luce
valore e sottrarre quello dal valore
che vorrebbe avere perché
questa è la giusta distanza e l’errore
dozzina calcolata e usata per
calcolando quanto dovremmo guidare
avanti o indietro se usiamo solo il
termine proporzionale salviamo questo errore e
moltiplicalo per qualche costante e mettilo
nell’arrampicata in avanti una banca lavora giù
qui con i motori così proporzionali a
l’ errore proviamo a regolare la velocità
in un’ora l’ altra direzione se la sua
in posizione verticale in una proposta di azzerare se solo noi
fallo cadere molto velocemente
perché quando passa attraverso il
posizione che vogliamo che abbia troppo
accelerare il braccio va bene quindi prendiamo il
derivata che è la velocità in questo
caso la differenza tra il precedente
area e l’ errore è effettivamente questo
il dettaglio mettendolo dentro
fermati un po ‘prima di quella posizione
vogliamo solo come un ascensore
si avvicina al pavimento e si ferma e
si sistema in modo non similabile
allora è più divertente avere altro
costanti giuste ma in questo caso vogliamo
per fermarsi delicatamente in posizione verticale
e il termine integrale non è quello
importante in questo caso ma normalmente con
l’ ascensore fa in modo che arriviamo
giusto nella posizione che integriamo
l’era in cui l’integrale è grande
abbastanza gli darebbe una piccola spinta ora
il problema qui è scoprire cosa
dovrebbero queste costanti essere ciò che è questo
strano termine perché abbiamo questo questo
è ciò che investigano durante questo
prenotare durante queste sessioni di laboratorio
inoltre imparano come eseguire il debug
sistemi incorporati con una GUI in esecuzione
del pc con digitando Nuove costanti
mandandoli ai programmi mentre è
correre e poi portarti a Constance
nel PID
Posso dimostrare come un controller PID
funziona in questo caso hai visto come funziona
oscilla intorno al suo ma se solo io
usa la pizza nel termine D di questo caso
e calcolare l’errore rispetto a
appena sopra il bordo del sensore di luce
allora lo troverà normale
più normale è il cattivo burlesco
provando a tirarlo fuori e puoi vedere se
L’ho messo qui , correggerà solo ciascuno di essi
tempo oh questo è dove lo strumento di debug
entra nel pandey di nuovo nel mito o
quasi alla fine delle cinque sei settimane
abbiamo una competizione dove gli studenti
dovrebbero riempire un loro robot
propria scelta dovrebbe iniziare del piano
cercando di uscire qui, girati e
torna indietro ora è davvero ingegneristico
strumentazione di progettazione meccanica
scegliere i sensori per ottenere il
informazioni di cui hanno bisogno, ma anche cercando di
arrivare al punto in cui possono scegliere a
strategia per correre su e giù per questo
questa Alison è stranamente strana in treno
sembra che dovrebbero seguire il
linea e uno dei gruppi ha effettivamente fatto
quello con due sensori che guidano piuttosto
rapidamente ma usando solo la linea ogni
di tanto in tanto
quindi ci sono tappe in questo programma
le loro fasi in questo programma dove
sa che ora è su questo lento o su
questo pendio perché ora dovrebbe prendere
sulla linea a sinistra o a destra
e si supponeva che corresse veloce come
possibile dal verde al
verde e ritorno all’area verde e
qui si può vedere il tempo non si vede
ma hanno consegnato il tempo a me e io
fidato ma ce n’erano altri
strategie come questa sta venendo fuori
del buio non ci sono sensi, è chiaro
tempo codificato a mano e puoi vederlo
a tarda notte ci hanno lavorato su questo
tutto il giorno in tutta la notte e
ogni tanto hanno appena corretto
un po ‘e il livello della batteria, ma
ora vedi cosa fanno così invece di
guidando fino qui indietro loro hanno
accuratamente buttati dal viaggio
e giù nella zona verde c’è il mio
lastra leaguer qui vecchia e questa è una
molto rischioso e molto poco robusto
soluzione ma intendo in questo caso
ho lavorato fortunatamente con me perché non lo faccio
come questo tipo di interruttore lo totale a me
era un po ‘ troppo poco tempo
rispetto all’altra soluzione e al prezzo
era una cena in città su di me quindi la prima
squadra sparata a cena quindi la prima parte di
il corso insegnerà loro che a
sistema incorporato e alcuni apparentemente da
il mondo esterno che sta attraversando
i sensori nel programma di controllo e
qui imparano i sensi quando loro
vieni hanno questo equivoco
i sensori misurano le informazioni là fuori
il mondo reale sono su una base e
senza rumore e imparano totalmente
diversi problemi come il rumore e molto e
il basso sì numera anche la compagnia
quando si tratta dei motori degli attuatori
non sono simili non da te e legali
dobbiamo raccogliere abbiamo dovuto programmare questo in
il tuo programma di controllo quindi non è un
mondo ideale è un mondo molto reale
il loro robot dovrebbe vivere
tre componenti ciascuno di questi
componenti determinano in modo indipendente il
Robot boemo dell’ambiente
la fisica del robot le ruote sono il
posizionamento delle ruote ecc. e poi il
controllo per studenti di informatica esso
è una sorpresa ma il controllo
il programma non è sufficiente, intendo loro
commento ha detto se possiamo provarlo no voi
non può perché c’è un ambiente
c’è la fisica della corda quindi il
agente incarnato
gli agenti autonomi sono robot che possono
comportarsi autonomamente pianificando sul loro
possedere cosa fare anche questo è robot
in grado di adattarsi all’ambiente se hai visto
l’ arena del calcolo che hai visto
le condizioni del lampo erano molto diverse
le piste le due piste e loro
non ce ne siamo resi conto fino a molto tardi
durante la competizione devi adattarti
alla collisione del fulmine nel
ambiente quando parli di agenti
parli di sistemi che hanno obiettivi
questo è molto difficile per i tecnici
capisco che abbiamo una macchina per il caffè
il laboratorio è stato messo lì da oggi il
Organizzazione locale Fontan per guadagnare
soldi da prendere il caffè della vendita
caffè agli studenti alcuni dei
gli studenti hanno scoperto che potevano hackerare
la macchina per ottenere il caffè gratis da alcuni
strana spinta del pulsante ci sono voluti due
anni prima che l’organizzazione realizzasse
che non c’erano soldi che venivano loro
stavano riempiendo la polvere in questo macchinario
ogni settimana ora i ragazzi erano programmati
questa macchina da caffè non pensava al
obiettivo di questo macchinario l’obiettivo non lo è
dare soldi che non è troppo per
dare il caffè l’obiettivo è quello di guadagnare soldi
per il suo proprietario quindi il primo componente a
costruire in un tale sistema è un po ‘
componente che invia messaggi SMS al proprio
proprietario quando non ci sono soldi, quindi il resto
per il caffè e tutto ciò va bene
ma questa è la parte più importante di
il sistema per assicurarsi che l’obiettivo sia
raggiunto la differenza tra incorporato
i sistemi e le valutazioni del corpo possono essere
descritto molto facilmente prendendo una migliore
robot e il robot baby ti vedono potere
questo è
supposto di esistere in un molto ingegnerizzato
ambiente con molto ingegnerizzato
attuatori e sensori e il sequenziale
strategia integrata nel suo programma
piano per fare il suo lavoro questo è un
sistema embedded che vive in uno strano
ospedali ambientali nelle case dei bambini
vengono portati in bagno mentre vengono falciati
manipolato in ogni modo possibile
assicurati che funzioni in qualsiasi modo
allarme abbiamo bisogno di programmarlo in modo diverso
la fred martin ha chiamato questa reazione
energia per esaminare le condizioni di
l’ambiente per mezzo del centro
e scegliere qualche azione a seconda di
cosa sta succedendo nell’ambiente, quindi se
qualcuno lo sta tappando molto forte
urlerà ridendo e se
qualcuno lo tocca dolcemente dirà
suona ed ehi così che il proprietario lo farà
so che questo è ciò che voglio e anche questo
impara la sua apertura questi reattivi
sistemi integrati in sistemi che erano
supposto vivere in ambienti che noi
non so in anticipo ha iniziato ad essere
costruito negli anni ’90 anche Rodney Brooks
dal MIT ha coniato il termine una sotto soluzione
architetto tre diversi comportamenti
in esecuzione su un robot come indipendente
minacce che ognuno di loro può comportarsi e fare
il robot si comporta da solo
il robot, ad esempio, è un crimine casuale
solo il respiro che usa il motore per
volare e rap a caso
questo ha input da alcuni sensi
registrati se c’è qualcosa di fronte
del robot e quindi utilizzare i motori per
vattene ed evita questo qui
ogni intervallo di tempo a caso decide di
ballare e giocare un po ‘masticare come fanno questi
esistono tre moduli comportamentali comportamentali
insieme e condividono gli stessi motivi in
Caso di Rodney Brooks su cui si basava
priorità statiche se questo è in esecuzione
e gli altri sono passivi, va bene
passare ma come questo vuole
controlla i motori che sopprime questo
il nostro accesso ai motori così abbiamo
priorità rispetto all’accesso al
i motivi e i comportamenti individuali sono
scelto da innescare condizioni e in
le abilità statiche della mente non sono sempre a
possibilità che possiamo alla versione legale di
il pakman i due robot rossi sono i
i fantasmi di quello giallo sono lontani
packman controllato corrono intorno al
mazza e il due fantasma rosso ne ha due
i comportamenti rimangono in bianco il labirinto tra
i lati neri con la mente nera
centra ed evita che entri
qualcosa che tutti notano che questo
è il comportamento più urgente quando questo
uno è uno ma ogni ora poi quando questo
si ottiene il controllo e si spegne
la base perché non stiamo guardando
il sensibile quindi potremmo risolvere questo problema
guardando i sensori durante l’evitare
comportamento o avendo i dolci di
priorità e questo è quello che fanno quando
descrivono i nostri animali che si alternano
Bohemians
abbiamo un sacco di modelli di comportamento in
questo modello dell’animale solo uno di
loro sono attivi in un momento è qualcosa
chiamato motivazione che questo determina
quale dei comportamenti è attivo se
è ed è il sig. il consumo di balik è
molto basso di zucchero nel sangue che ottiene
affamato e quindi la motivazione per
prendere qualcosa da mangiare riso se lo è
a tarda notte ha una motivazione per
riposando se vede un nemico ha un
motivazione per correre a modellare questo
computer hai semplicemente un numero di
funzioni dipendenti dal tempo che descrivono
la motivazione per il diverso
comportamenti in aumento su e giù e il
comportamento con il massimo valore di motivazione
è quindi quello che arriva a essere nel
l’attività è stata usata nel Marte
rover e questo è usato nel vuoto
pulitori questo è usato ovunque dove
i robot hanno creato un ambiente che
sono ostili prova a modellarli come animali
quello prova a sopravvivere al più importante
il comportamento è raggiungere il vuoto
pulitori che è vivo
e ora a una dimostrazione di alcuni di
il corso di inchiostro proietta alcuni di loro
scegliere progetti relativi al controllo e
alcuni di loro scelgono un agente molto incarnato
progetti correlati come avere un fiore
Globox in giro per questo gruppo ha
deciso di iniziare allo stesso modo e
poi il modo in cui abbiamo costruito durante
il periodo di 10 settimane invece della luce
sensore hanno aggiunto un sensore murale perché
quindi può anche guidare su e giù per la collina
della pista di Ellison, poi lo decidono
dopo averlo fatto, ma devono farlo
ricostruire perché le piccole ruote non lo sono
buono per bilanciare ruote di grandi dimensioni e questo
uno ha messo un po ‘in alto così che la via è
quassù poi hanno aggiunto dei sensori di luce
e un business center così oltre all’essere
in grado di bilanciare questo è anche in grado di
evitare quando qualcosa si avvicina troppo e
seguire una linea se ha riconosciuto molto
Lynch uno che mi piace provare ok
ora calibra per sapere a cosa serve
esempio quindi ho scelto di mettere l’evitare
il comportamento sulla luce segue il comportamento
allora dovrei dire che sta oscillando a
un po ‘perché è un computer
scienziati ingegneri e l’ho fatto
meglio se metto la mano vicino a
eviterà come hai avuto un grande
Gesù vediamo se segue lì sì
va bene che sono diversi obiettivi in questo
robot ma l’obiettivo più importante è quello di
equilibrio bici così l’equilibrio infinito
rimbalzare Vienna è una priorità assoluta e
se metto la mia mano dentro non seguirà il
linea ma poi il tuo comportamento vocale
diventa l’azione chi e ora
prova a seguire di nuovo una linea
sai che il sistema qui dentro è giusto
come il sistema in qualsiasi aspirapolvere
va bene con un sacco di comportamenti, penso
ci sono da 20 a 60 comportamenti all’interno di a
aspirapolvere e il più importante
sistema interno che è quello di scegliere il
comportamento che è il più appropriato
battendo in qualsiasi momento alcuni di voi hanno
imparato a programmare per mezzo di
qualcosa come questa una piccola tartaruga
correre in giro urlando disegnando un po ‘
giunzioni stupide stupide giusto quanti di
hai fatto questo io questo è dove tu
ottenuto il veleno perché poi si tenta di
pensa alle cose come se fossero un
mondo ideale il mondo virtuale dove tutto
la matematica si adatta perfettamente a ciò che accade
lo schermo ora alcune abitudini idea originale
e questa è la tartaruga originale di
1969 peggio anche per integrare
comprensione del lavoro fisico in
la comprensione dei sistemi incorporati in
la comprensione di provare a farlo
ecco una versione iniziale di ragazzi che cercano
per controllare il disegno molto rapidamente a
molti dei miei studenti provano questo edificio
qualcosa come questo in giro
disegno e sai che iniziano con
questa strana attitudine che il reale
il mondo è ideale e matematico e
pieno di logica non è questo è un
i centri di magneti stanno cercando di capire
la direzione dove loro
di nuovo perché sanno che il choco
picchiarci sulle ruote non bastano
assicurati che conoscano quella posizione
perché le ruote stanno scivolando così
non funziona neanche perché c’è un
molti fili sotto il pavimento nel
laboratorio il campo magnetico è totalmente casuale
e ogni volta che provano a fare questo loro
cercando di fare come se fossero in a
mondo virtuale è stato solo quest’anno ma
un gruppo di quest’anno è un gruppo
cercando di ricalibrare per mezzo di alcuni
tipo di sensori che misurano la distanza
i muri mai accaduti un’altra linea è quella
fai un gioco robotico e qui c’è un gioco
dove stanno cercando due robot autonomi
per combattere l’un l’altro ed è in giorni così
Cercherò di spiegare cosa sta succedendo
due robot quello blu e quello rosso
stanno andando a combattere l’un l’altro c’è a
fotocamera in sopra i due robot
inviare informazioni al pc in modo che
il pc può inviare informazioni al
robot dove i robot sono perché è
piuttosto duro per combattere i sensori in modo che
possono capire dove si trova l’altro
piccoli amici ora dovrebbero
corri e colpisci l’altro con un semplice tocco
sensore seduto sulla sua coda e questo
sistema su cui lavorano davvero a metà
dare informazioni che saranno il sig. robot
dove l’altro robot è lì non lo fa
sembra funzionare
questo è sempre quello che sta succedendo
interferire con i robot autonomi
perché non ti danno la lingua
non sono ovviamente non sanno dove
il robot armato è così in qualche modo il
l’analisi delle immagini non funziona o in qualche modo
l’informazione al robot no
lavoro ma alla fine del video tu
vedranno che portano dentro i due robot
le loro mani e si assicurano che loro
in realtà ottenere punti, ma ci vuole un po ‘
tempo per loro di capire perché sono loro
girare questo è uno dei problemi
con i robot è molto difficile stare dietro
vieni mossa vieni vieni colpisci l’altro
il presunto per colpire qui perché questo
è un esempio di questa idea che possiamo
ottenere informazioni complete sul
ambiente in modo che possiamo controllarlo
per mezzo di tutte queste informazioni x y & z
coordina gli angoli ecc ecc quest’anno
alcuni studenti hanno preso l’idea, ma ora
i suoi robot autonomi formali funzionanti
intorno ad esso in realtà dovrebbe essere il
le tartarughe di là erano davvero quelle
molto del lavoro di animazione Linda Turtles
le quattro tartarughe Ninja e poi abbiamo
un cattivo robot un malvagio maglione robot volante
in giro cercando di urtare le tartarughe su
in alto e ora i bambini dovrebbero
controlla il mio significato per questa tastiera
trituratore che gira intorno e ogni volta
le tartarughe ninja prendono le pizze loro
ottenere più vita e potere ma quando loro
sono colpiti da trituratore perdono potere ora
è loro sopprimere entro due minuti a
due per vedere se ottengono un certo punto è
ancora
prototipo con esposto in un museo
importanza nelle due settimane ma come te
puoi vedere che il ragazzo sta controllando questo
cercando di deriderli sul piccolo arancio
il disco ricorda che questo sta mangiando il
pizza proprio questo fatto hanno trovato
qualche pizza lì ma possono ancora essere
battuto anche lì se anche loro
conclusione ho trovato due popoli che io
compresa questa presentazione perché loro
entrambi hanno parlato di questa idea di avere
robot robot autonomi nel computer
carriere scientifiche perché troppo spesso dentro
anche il curriculum di informatica
54 dire che pensiamo ai sistemi come se loro
erano macchine virtuali o mondi virtuali
non c’è niente al di fuori del programma
e ci sono molte idee che lui chiama loro
potente idea come si ottiene se si pensa
sull’intero sistema integrato come
ambiente la fisica del sistema
e il programma di controllo almeno se tu
stanno progettando sistemi incorporati di cui hai bisogno
avere gli altri due componenti
questo è integrato nel tuo processo
circa come un documento separato di Martin che
quello che ha scritto questo libro ha sì
corso contro etici per molti anni
Stordimento nel 1991 per un corso di un mese
studenti di ingegneria
con una gara di robot e hai trovato
che tutti gli studenti di ingegneria sono
insegnato come fanno con molta teoria
e nessuna pratica e nessuna mano sulle stampe
vengono con qualche idea ideale su
cos’è la fisica cos’è l’elettronica cosa?
è la programmazione di ciò che è la tua mente e
si incasinano completamente e lo so
perché ogni anno sono responsabile di a
numero di gare di robot per la scuola
i bambini vengono con questa idea che il
robot sa quello che so ma loro hanno
questo punto di vista molto egocentrico e il
gli studenti anche al MIT come questo non possono
vederlo dal punto di vista dei robot e
le informazioni stanno arrivando attraverso il
sensori no non è necessario che sia
interpretato e se lo hai interpretato
erroneamente devi fare qualcosa così se
sei interessato a come sviluppare
te stesso in sistemi embedded e come
stiamo cercando di sviluppare scienziati informatici
nel conoscerne i sistemi embedded
potresti leggere questi documenti è molto
divertente dove puoi trovare questo in qualsiasi
negozio di giocattoli in meno rispetto a quella corona danese
ok, può resistere per quella posizione
no no, non ce ne sono così tanti
ora e i motori e hanno provato
questo davvero perché poi loro potevano
scrivere un programma per autonomamente
imparare come bilanciare perché quando noi
rotolare giù e poi di nuovo, giusto ma
hanno provato con tutto come il tocco
sensori per rilevare quando è giù roba
piace
quindi è molto più facile fare furia con
Controller PID con questo perché
è ancora lì quando puoi sederti giusto
ma questo non è facile, c’è un
l’ultimo sistema Java se ne hai
questo robot è disponibile è davvero
molto bello è stabile, va bene
documentato ed è molto bello da usare e
da quando gli studenti non sono diventati aperti
il programma è il gioco di programmazione non è un
problema è l’apprendimento di questo sensore
attuatori e alcuni di loro costruiscono il loro
i propri sensori perché è anche molto facile
fare elettronica perché è aperta
fonte da legale e diverso
le cose sono collegate all’NXT così tu
può ottenere ricette ovunque in rete
costruire nuovi sensori e costruire ranch
proprietari
tu
Please follow and like us: