GOTO 2016 • Self-Driving Cars • Jonathan Sprinkle

Sono emozionato di essere qui sono davvero felice
che ho ricevuto un’introduzione e molto
orgoglioso di poterti parlare oggi
su questa entusiasmante area di ricerca così
avendo detto che ancora desidero il tuo
feedback Dico questo in qualche modo
timidamente da quando non sono mai stato a
spazio e non ho alcun libro
ho venduto 500.000 copie ma ancora io
davvero non vedo l’ora di parlare con te
su questo oggi a causa di diversi
cose che passerà attraverso tutto
il discorso così come abbiamo sentito prima dal
molto inizio nel darpa grand
sfida abbiamo visto alcune cose incredibili
che sono accaduti in passato in termini
di automobili auto-guida ecco che abbiamo
Stanley l’auto da Stanford che è
arrivando attraverso il traguardo e il
seconda grande sfida nel secondo
Grand Challenge abbiamo avuto solo un piccolo
sottoinsieme di squadre che hanno partecipato e così
Penso che abbiamo avuto squadre tipo da tutti
negli Stati Uniti ma non in molti di essi
e così e cosa ha motivato DARPA a
continuare in questo lavoro è stato che le auto che
ci guiderà solo nel deserto
davvero soddisfare un numero molto piccolo di
le persone non so quante volte hai corso
in giro nel deserto in auto
probabilmente non così tanto e così loro
ha tenuto la sfida urbana DARPA e qui
tu hai il dott. Tony Tether agitando il
Bandiera finlandese mentre un’altra macchina attraversa
quindi abbiamo visto un maggiore coinvolgimento da parte dei team
in tutta la sfida urbana DARPA
perché il problema è diventato molto di più
democratizzato così all’inizio e nel
prima grande sfida un sacco di
la tecnologia e il coinvolgimento dovevano fare
con la ricerca di sensori e cosa fare
con sensori e poi quasi nessuno
potrebbe mettere insieme quel software perché
c’erano così pochi dati in arrivo e
perché così tanti degli algoritmi erano
così vicino ai sistemi di controllo ma nel
sfida urbana hai avuto davvero molto
più di una sfida in termini di logica così
ci siamo trasferiti da cose in cui eravamo solo
elaborazione dei dati del sensore e realizzazione
decisioni di pensare alla modalità
che il veicolo potrebbe essere n o se
o non possiamo fidarci di quei dati e così noi
aveva bisogno di un gruppo più ampio di persone
coinvolto che voleva dire che ne aveva bisogno
essere più facile per le persone entrare e come
abbiamo visto la tendenza negli ultimi pochi
anni quindi ho una slide da cui ho dato
un discorso nel 2014 sugli stati del
stati uniti che hanno permessi per
auto a guida autonoma anche negli ultimi due
anni abbiamo visto una crescita drammatica e
termini degli stati che ora supportano
questo in qualche modo e sta diventando uniforme
più interessante perché un mucchio di
gli stati hanno anche provato ad avere
auto a guida autonoma e non ce l’ha fatta
in tutto il legislatore o
forse è sulla sua strada attraverso il
legislatura quindi sono un po ‘a tema con
i segnali stradali qui verdi significa andare in rosso
significa che l’abbiamo provato e abbiamo dovuto smettere e
l’arancione è come se forse fosse proprio così
sei un po ‘ incerto se tu
dovrebbe fermarsi o dovrebbe sbattere sul
pedale dell’acceleratore e alcuni di questi
gli stati stanno andando in direzioni diverse
per quello stesso colore e così come abbiamo visto
negli ultimi anni abbiamo più e
cose più interessanti accadono che voglio
prestare particolare attenzione a questo punto saliente
da Google, le nostre macchine si accorciano di meno
pedoni, quindi abbiamo capito
Abbiamo ragione, quindi parleremo
su alcuni di questi problemi oggi
cosa significa avere una cassaforte
auto a guida autonoma, ne ucciderò di meno
la gente ha ragione, non è proprio un grande
argomento da avere ma se hai grande
gli avvocati forse sono abbastanza grandi
argomento che si potrebbe potrebbe andare con
e così abbiamo visto molto di questo lavoro
ora cresciuto da aziende che hanno un
interesse investito investito nel capire
alcuni dei dettagli di auto a guida autonoma
per vari motivi quindi uno dei
motivi per cui le aziende sono interessate
fare veicoli a guida autonoma è loro
pensa che saranno in grado di farlo
scopri di più su di te come autista di
campionamento dei dati dei tipi di
decisioni che prendi e così tante di
le cose che vediamo oggi nelle auto
avere a che fare con ottenere dati dal
utente e poi vedere come reagisce l’utente
in varie situazioni, ma aziende come
Google è interessato all’immagine
elaborazione di elaborazione video ecc
sono tutti rilevanti per le auto a guida autonoma
ma non tutte le persone che stanno lavorando
questa zona lo stanno facendo perché loro solo
voglio fare soldi alcuni di loro sono
in realtà lo fanno perché vogliono
salva l’umanità e quindi ecco un grande
esempio da Volvo dove la loro ambizione
è quello di garantire no ma nessuno ucciso o
gravemente feriti entro il 2020, così ora siamo
non parliamo solo di saperne di più
sui driver di cui stiamo parlando
effettivamente facendo qualcosa per migliorare
umanità e per me come ingegnere questo
è la chiamata numero uno che ho
è un po ‘come essere in un
religioso
chiamare accettare la mia chiamata è migliorare
l’umanità attraverso le cose che lavoro
e così questo è il mio obiettivo numero uno per
tutto ciò su cui lavoro
auto a guida autonoma è particolarmente vero
che voglio essere sicuro di non farlo
qualcosa di brutto con la macchina così altro
le case automobilistiche sono anche nel business qui
quindi vediamo Mercedes con i loro
Drive intelligente questo è in realtà un
piuttosto vecchia diapositiva penso che molti dei
tecnologie che trovi in ​​oggi
l’ anno modello per Mercedes è in realtà
utilizzando sensori leggermente diversi ma il
l’idea è la stessa che vogliono conoscere
regione in cui l’auto è così che loro
può ragionare sul tipo di cose
che potevano e non potevano fare e così
in altre case automobilistiche ecco un esempio
da questo qui stavano mostrando alcuni
auto-guida all’interno di un parcheggio
dove potresti portare il tuo veicolo e
vuoi andare al cinema o
qualcosa del genere a cui tieni solo
la parte anteriore del parcheggio che esci
e l’auto va nei parchi stessi così
vale la pena di dire a che molti dei
tecnologie che sono tenuti a fare
questo lavoro è piuttosto costoso in termini
di sensori o potrebbe essere necessario avere un
ambiente molto controllato quindi
l’ambiente per Nissan è quello che hanno
un garage che ha tutte le telecamere
su di esso e possono usare quelle telecamere
e altri tipi di embedded in tempo reale
sistemi per capire dove sono tutte le auto
sono così sanno tutto del
ambiente e questa è una tendenza che
abbiamo visto anche in auto a guida automatica
quella percezione ambientale è
in realtà piuttosto costoso e difficile da
fai in modo che nessuno abbia mai sentito parlare di Pareto
soluzioni ottimali prima che non sia a
necessariamente termine molto comune ma io sono
felice di vedere che molti di voi hanno
probabilmente senza dubbio però sentito parlare di
8020 governano che l’ottanta per cento del
i risultati arrivano al venti per cento del
sforzo e questo viene da Pareto
ottimalità in cui devi scegliere cosa
tu chiami il punto debole, quindi quanto
sforzo sono disposto a mettere in base
la quantità di ricompensa che mi aspetto da quello
sforzo e questo ragazzo era pariliante vilfredo
non ci penso in termini di
auto a guida autonoma o matt penso che il suo
la motivazione era in realtà terra arabile e
quante colture potresti ottenere dalla terra
o qualcosa del genere ma l’idea è
ancora molto simile quindi all’inizio
volevamo attraversare il deserto e
potremmo farlo, ma abbiamo bisogno di un sacco di
sensori e poi volevamo andare avanti
strade della città e potremmo farlo ma noi
ancora bisogno di un sacco di sensori ma
dov’è il punto debole
dove stiamo realmente essere
aiutare l’umanità quindi per esempio ecco a
grafico delle unità in 25 miglia all’ora o
più lentamente questo è fatalità ogni anno e
vedi un grande salto qui nel 2009 nessuno
voglio indovinare perché potrebbe essere
smartphone sì, questo è un bene
Immagino che io non voglia reclamarlo
questo è in realtà ciò che è perché io
partecipato ai colloqui sulla scienza dei dati
ieri e so di meglio che fare
un reclamo come quello basato su un grafico ma
è vero che le persone guidano di più
distratto ora perché vogliono pagare
attenzione al loro smartphone ma per me
come se pensassi a 25 miglia all’ora
zone o meno molte di queste zone
zone di scuola quindi voglio fare in modo che
possiamo avere tecnologie a bordo
in modo che possiamo prendere decisioni migliori
anche a basse velocità, quindi rivedi adesso
quale sito che tipo di tecnologie noi
bisogno di prendere grandi decisioni
per i veicoli autonomi abbiamo uno scivolo
qui da una delle squadre nel
darpa grand challenge from ohio so we
vedere alcuni telemetri sul lato I
credo di avere una piccola cosa qui così abbiamo
avere alcuni bit radar qui abbiamo un
unità di misura inerziale che è sotto
qui questo è un giroscopio di solito
ti parla di cambiamenti di atteggiamento in
accelerazione abbiamo alcuni telemetri
sul lato un telemetro laser nel
tronco abbiamo GPS in alto a secondario
GPS perché l’ errore GPS che puoi
aspettarsi che in qualsiasi momento potrebbe essere intorno all’1
metro e quindi vuoi avere due di
loro a più di metà lunghezza d’onda
in modo che tu possa fare di meglio e
allora abbiamo anche un po ‘di digitale
informazioni qui, quindi questo è abbastanza vecchio
tipo di impostazione per l’autonomia, ma è possibile
vedi ci sono molti sensori lì
e Google sta davvero andando alla grande
passi qui ma hanno ancora un enorme
costo per il loro veicolo di circa 250 k solo
per l’attrezzatura a chiunque sia interessato
comprando una macchina a 250 k adesso se è così
Mi piacerebbe che tu facessi anche una donazione alla mia
università perché penso che tu abbia
soldi che sei disposto a mettere su
fuoco giusto, quindi portalo ora all’orso
ti abbiamo visto conoscere gli esempi di
google e molti di voi sanno che Tesla
si interessa anche di più all’autonomia
bene il modello 3 che è il più recente
il veicolo è in vendita per circa 250
mille dollari no, quindi c’è una bella
grande discrepanza qui giusto perché è così
che Tesla può fare qualcosa per 35 k e
quello include i costi del veicolo ma molti
degli altri sistemi che sono là fuori
e correre in questo momento ha un tale
costo elevato per i sensori e così via
si riduce a come percepiamo il nostro
ambiente questo è un esempio che io
ottenuto direttamente dal sito web di Tesla
parla di come vogliono capire
cosa c’è intorno a loro in modo che possano
motivo per un percorso che possono prendere
dove altri veicoli potrebbero essere su quello
percorso ovviamente ne avranno bisogno
fare questo a qualcosa di un alto tasso
perché ti piacerebbe essere in grado di fare
sicuro che mentre stai guidando
traffico se qualcuno prende una decisione
non sei d’accordo con ciò che vorresti
rallenta abbastanza velocemente per evitare di bussare
in loro e così devi avere
sistemi che sono abbastanza precisi e funzionanti
è un ritmo abbastanza veloce per fare
le cose funzionano così un po ‘di un po’
panoramica ora dell’intero dominio come
l’abbiamo visto negli ultimi anni
possiamo vedere che a sinistra ci piace
un sacco di tecnologia che ha tipo serrato
verso l’esterno e mentre continuiamo a
spostati a destra vediamo sempre di più
di quei sensori che trovano la loro strada
il corpo del veicolo, quindi il veicolo
sembra meno un robot che vedi e
in qualche tempo in alcune persone laboratorio e
molto più come una macchina che tu solo
in realtà guida così a sinistra se noi
pensa a cose che stavano accadendo
diciamo 10 12 anni fa le caratteristiche
erano che il software era equo
monolitico e che stavamo usando il sensore
fusione che è tutta una serie di sensori
che sono là fuori per costruire una mappa del
mondo e poi ragioniamo in quella mappa
su cosa dovremmo fare e dove siamo
dovrebbe andare e come ci siamo spostati da sinistra
per ora vediamo che ora siamo
a partire dalla metà degli anni ’90 siamo
cominciamo ora a pensare alla composizione
software invece di software monolitico
quindi dal modo in cui lo so nel darpa
grande sfida a dgc c’era anche a
ragazzo di nome Mike Monta Marlowe che ha funzionato
a Stanford lo so dalle notizie
riporta che non lo so perché lo so
lui ma era il ragazzo che tutto
doveva passare e quindi se volevi
codice per correre sulla macchina in pratica
l’ho appena inviato via e-mail a Mike
e lo ha integrato in un gigante
eseguibile ti suona bene
ragazzi o cosa va bene, spero che non lo faccia
perdere il suo portatile proprio come potrebbe essere
l’ unica versione in esecuzione che ha così
così e sono un po ‘stuzzicando un po’
perché non ci sogneremmo mai di farlo
qualcosa del genere ora ma all’inizio
Nel 2000 avevamo ancora un eseguibile sul nostro
desktop che abbiamo eseguito quello generato
qualcosa per noi o che ci ha dato un po ‘
tipo di servizio e la vita è cambiata
da allora stiamo spostando il software
che è composto da molti diversi
servizi che vengono forniti forse
nemmeno in esecuzione tutti sulla stessa macchina
potrebbero essere in esecuzione su molti diversi
macchine e con tempi diversi ma
avevamo ancora la fusione dei sensori che era a
un mucchio di sensori che si sono fusi insieme
in un concetto della mappa che esiste
del nostro ambiente e quindi ragioniamo
su quella mappa in qualche modo e così
finalmente ora stiamo assistendo a progressi
che ci stanno portando da quei $ 250.000
pricesmart per i sensori a qualcosa di molto
più ragionevole attraverso componibile
percezione così ora abbiamo avuto componibile
il software entra attraverso vari
architetture orientate ai servizi
percezione percettibile significa che siamo
interessato a scoprire qualcosa da
sensori che parlano tra loro a a
punto di prezzo molto più basso quindi in termini di
la scala di come tutte queste cose
stanno succedendo possiamo davvero guardare indietro
un po ‘ad alcuni dei precedenti
che siamo pronti per l’avionica, quindi c’è un
molti paralleli dal software autopilota
per Boeing e Airbus alla guida autonoma
auto e se guardi alla tendenza in
questo è software per l’avionica
il tipo di tendenza che vuoi vedere
per la tua azienda in termini di vendite giuste
questa non è la tendenza che desideri
vedere in termini di linee di codice che tu
mantenere per un sistema e in
Infatti il costo è anche esponenziale quindi no
solo le linee di codice necessarie
produrre ma il costo che ci vuole
mantenere ciò per servirlo al fine di
debug quello e penso che il più
figura recente che ho sentito in termini di
certificazione o software per un nuovo
aereo di linea è di circa il cinquanta per cento della
il costo dell’aereo è la struttura
sviluppo e il cinquanta per cento del
il costo è un software enorme
percentuale richiesta quando stai parlando
circa miliardi di euro o miliardi di euro
dollari per sviluppare un nuovo
cellula commerciale
quindi come abbiamo fatto noi come persone di servizio
il software supera questo esponenziale
aumento dei singoli eseguibili che siamo andati
alla composizione invece quindi vogliamo
pensa ad un sistema che noi
hanno un sacco di diversi processi
che parlano tra loro ora qui io
non intendo un processo di thread intendo a
processo in termini di alcuni funzionali
comportamento che ha ingressi e uscite e
quindi se riesci a pensare a un processo
ha ingressi e uscite che ora puoi nominare
quegli input, output e anche
scrivili con forza e poi puoi
iniziare a comporre attraverso un concetto che
noi chiamiamo l’interconnessione dei moduli
vari tipi e quindi ora avete
qualcosa di un sistema sicuro per il tuo modo
capire che l’output di questo
i feed di processo sono un input per un altro
processo e con grafici come questi voi
in realtà può programmare in modo statico il tuo
sistema per assicurarsi che funzioni
correttamente in tempo reale puoi persino
motivo per cui contiene un mucchio di
processi in un processo genitore e
quindi astratto che in qualche modo tu
ora hai un altro componente che puoi
pensa come una composizione di un gruppo di
altri componenti quindi è così che abbiamo
complessità gestita e software per a
molto tempo che abbiamo chiamata i processi
altri processi o funzioni chiamano altri
funzioni e quindi vogliamo essere in grado di
fare test di stress dell’individuo
componenti così come il composto
sistema così comportamenti funzionali in questo
in realtà sono abbastanza facili da metterti alla prova
avere un sacco di input in scatola e tu
confrontarli con i risultati attesi di
questi ingressi predefiniti in modo da poter iniziare
avendo detto un’implementazione di riferimento in
un tipo di linguaggio e quindi passare a
un’altra lingua e confrontare gli input
da uno alle uscite dell’altro a
assicurati di aver implementato il tuo
codice correttamente così mentre abbiamo
comportamenti funzionali abbastanza facili da testare
i comportamenti non funzionali no
componi molto bene, quindi questi sono
problemi come il tempismo o quanta memoria noi
utilizzare questo tipo di cose in realtà girare
essere abbastanza importante quando arriva
per assicurarti di prendere una decisione
in tempo o che hai una macchina
sarai orgoglioso di così anche tu
ragazzi ricordate questo quando il woz ha parlato
circa il suo prius quindi non lo faccio in realtà
ricorda quale fu il risultato di questo
non so che in realtà è stato in grado di farlo
prendi la Toyota e dimostra la sua
Casi d’uso ma pensava alla sua macchina
come un processo software ha avuto un
insieme ben definito di sequenza di
interazioni e da quelle sequenze di
le interazioni che poteva generare, afferma
nell’articolo un’uscita che non lo fa
in realtà corrisponde a ciò che dovrebbe accadere
quindi aveva essenzialmente un modello di sequenza
che gli ha dato una condizione di eccezione per
la sua macchina è così che pensiamo al nostro
sistemi software ma non è banale
fallo per i sistemi hardware in cui tu
hanno un sacco di cose diverse
interagendo a scale temporali diverse così
In realtà mi sono sempre chiesto perché se tu
erano in una macchina e l’acceleratore è andato
fuori controllo perché non ti sei appena spostato
la tua macchina in folle destra forse è così
perché ero solito guidare un cambio di bastone
giusto non ne ho più uno ma in a
stick shift sai che puoi essere carina
cambia facilmente a cosa sta facendo la tua auto
qualsiasi momento con l’avanzamento automatico esso
funziona davvero, ma non lo è
sempre un buon modo per sfuggire a qualcosa
cattivo che potrebbe accadere e così questo
è un esempio di un video di un ragazzo
chi sta guidando nella sua Tesla e come
Tesla effettivamente entra in arrivo
traffico che non raccomando di fare questo
il modo in cui così in termini di ora il
interazione che hai con il tuo
veicolo quanto sei a tuo agio e
uscire per comprare una macchina autonoma a destra
ora chiunque e chiunque così come me
sottolineato prima se i vostri acceleratori
fuori controllo hai molto tempo a disposizione
reagisci , puoi semplicemente spostare il tuo
cambiare in folle e poi il tuo
il motore esploderà ma la tua auto no
crash e quindi preferirei avere il mio motore
esplodere piuttosto che fare una collisione frontale
con qualcuno qualsiasi giorno ma il tempo che
devi reagire in questa situazione è
non molto tempo e quindi per fortuna lo sai
l’autista e ha le mani carine
vicino alla ruota, così si sente
andando oltre e poi si sposta al
giusto ma abbiamo anche esempi questo è
dalla stessa storia in The Daily Mail
riguardo a qualcuno che sta guidando io
penso che questo sia appena fuori Seattle
e le sue mani non sono sul volante e lui
percepisce la sua macchina come un mutamento
a destra e così lui solo afferra
la ruota e inizia a girare a sinistra
quindi devi essere davvero vigile se
stai usando un sistema come questo ma il
il costo del fallimento è in realtà piuttosto grande
come questo non sarebbe bello se
doveva finire
così questo è qui dove iniziamo
pensa come farei per testare il
sistema come questo o in alternativa come
progetterei un sistema come questo così
che può essere usato in un modo abbastanza buono
quindi ho davvero apprezzato ieri il
i discorsi nella sessione di dati perché
molte delle persone che stavano parlando
sugli algoritmi per l’apprendimento automatico o
le tecniche per l’apprendimento automatico avevano un
architettura che è sorta di descritto
in questo modo voglio segnalarlo
queste cose qui a sinistra sono queste
relativi a dati di allenamento che abbiamo
e risultati che ci aspettiamo da quelli
dati di allenamento quindi l’esempio canonico
quello è usato per questo sono le immagini dei gatti
giusto perché i video dei gatti sono davvero cosa
fa funzionare internet non è davvero
usato per qualsiasi altra cosa e quindi abbiamo un
un mucchio di foto che hanno gatti in loro
li alimentiamo nel nostro algoritmo di apprendimento
e alcune di quelle immagini sono gatti e
alcuni non lo sono e poi da quell’apprendimento
algoritmo generiamo un runtime
algoritmo che potrebbe essere un mucchio di
matrici e pesi e matrici ecc
ma poi a runtime ne prendiamo in considerazione
i dati li alimentano al nostro algoritmo di runtime
e ci aspettiamo che generi simili di etichette
vieni fuori così come si adatta
questo è il design del veicolo autonomo
in realtà dove alcuni dei componibili
le idee di percezione iniziano ad alimentare così
molti dei modi in cui possiamo pensare
riducendo il costo dei sensori di
le auto autonome hanno a che fare con l’uso
sensori molto più economici che ci danno il
uguali o simili tipi di comportamenti così
qui possiamo vedere che abbiamo un
controller autonomo che sta ottenendo
informazioni dall’ambiente in qualche modo
e sta alimentando la sua produzione in a
algoritmo di apprendimento e il confronto che
output per l’input dell’utente quindi questo è in realtà
un modo davvero unico per pensare a come
progettate un controller autonomo
con un essere umano nel ciclo, quindi metti il ​​tuo
controllore autonomo a bordo del
veicolo e ascolta tutto il giorno a
come guidi così in varie situazioni
se rallenti o acceleri come
quanto vicino ti ritrovi a seguire
un altro veicolo e anche quale altro
i veicoli sono anche con i dati di bordo
e acquisizione e sensore di dati del sensore
tecnologie che abbiamo e quindi
nutri tutto ciò nel tuo apprendimento
algoritmo per generare nuove versioni di
il controller autonomo di nuovo in questo
caso non stiamo usando l’autonomo
controller per qualsiasi cosa strana
informazioni sull’apprendimento di come
il sistema potrebbe comportarsi in base a come tu
guida e poi quando vuoi realmente
far funzionare il controller autonomo
quindi confrontare l’input dell’utente quando l’utente
si sente davvero a disagio per quello che è
successo proprio così hai visto l’autista
come afferrare il volante e
sterza fuori così ora siamo qui
in realtà dicendo resisti ho appena trovato un
condizione di eccezione, voglio prenderlo
condizione di eccezione e generare ora
alcuni nuovi input utente e scusate alcuni nuovi
l’algoritmo funziona in modo che io possa capire perché lo è
che ho risposto nel modo sbagliato così
il nostro sistema deve essere robusto in fase di runtime
in modo che possiamo farlo se il sistema
non è robusto in fase di esecuzione, quindi potresti
essere imbarazzato per quello che sta per
accadere
lo scherzo è su di te in realtà l’ho rubato
scherzo da un ragazzo di nome John Doyle a
Caltech alcuni anni fa totalmente vero
giusto siamo arrivati ​​ad aspettarsi che il
sistemi che usiamo per le presentazioni
in realtà non sono così robusti quindi alcuni di
tu stavi gemendo come oh dio che a
scherzo terribile, ma qual è il bello?
di un controesempio nel tuo caso di test se
la persona non può allontanarsi dal
crash right non vogliamo solo dire oh
se troviamo le condizioni di eccezione lo faremo
aggiustali più tardi e poi vedi
carneficina sulla carreggiata quindi questo non è un
modo accettabile per testare i sistemi in questo
modo quindi abbiamo bisogno di nuovi tipi di
architetture come questa, quindi è così
un’architettura che probabilmente nessuno è
usando ma questo è un tipo di architettura
potrebbe funzionare e devo dirti
Conoscere in termini di piena divulgazione non lo so
avere accordi di non divulgazione con
tutte le aziende che conosco sono ciò che ottengo
da notizie, ecc. ma ho anche
pensato molto su come potrei fare questo
in termini di mia ricerca quindi ora se
volevi ad esempio sostituire un 30
sensore da mille dollari nella parte superiore di
la tua macchina con una macchina fotografica, allora puoi prendere
il comprovato controller autonomo con
le informazioni del sensore veramente grandi e
confronta la tua nuova sostituzione autonoma
controller con una situazione molto più economica
e poi analizzato per vedere come è
ti comporti in modo da poter confrontare il
uscite di un controller con un altro
e generare nuovi criteri di eccezione
mentre tu hai ancora l’esistente
architettura che fa cose sicure per te
quindi funzionerà anche se lo hai
un utente invece di un autonomo
controller che fa questo tipo di scelte
così ora si può scoprire chi
criteri di eccezione senza effettivamente
avendo un’eccezione e puoi controllare
ciò che chiamiamo funzionale e
redditività non funzionale di alcuni nuovi
processo in un modo carino ma hai ancora
preoccuparsi di altri tipi di cose per
auto a guida autonoma questo è in realtà solo
da poche settimane fa, dove aveva
qualcuno nella sua Tesla che ha fatto retromarcia
un altro veicolo ad alta velocità e se tu
scavare un po ‘in questo il
l’autista è come oh ho pensato totalmente al
la macchina stava per fermarsi ero seduto
lì seduto lì ad aspettare e ad aspettare
aspettando e poi quando è arrivato troppo tardi
sbattè sui freni, quindi Tesla tornò indietro
e hanno guardato i dati dal
macchina della persona e ha detto in realtà che hai colpito
i freni molto tempo prima di questo e
hai disattivato il pilota automatico
quindi questo è il modo standard di crociera
il controllo funziona se tocchi semplicemente il tuo
frena il cruise control si spegne e
quindi era un po ‘nervoso prima e
forse non si rendeva conto che avrebbe toccato il
freni pensava ancora che il veicolo fosse
andando a prendere il sopravvento e poi non è mai successo
fino a quando era troppo tardi e così è
ciò che è in genere chiamato in avionica come
modalità confusione quindi il pilota e un
aeromobili se possono avere confusione di modalità
finire invece tirando su il bastone
di spingere verso il basso che è quello che è successo
nell’aria la Francia si schianta da pochi anni
fa così hai davvero bisogno di capire il
stato del veicolo e stato di
il software e il veicolo se vuoi
prendere decisioni sicure così ora abbiamo bisogno
essere in grado di pensare a dove tutti
questi problemi ci stanno portando e come possono
aiuto del software in modo che abbiamo un sacco di
diversi tipi di problemi che abbiamo
dati di runtime non classificati da molti
diversi tipi di sensori che abbiamo
i modelli che sono opachi non lo fanno
effettivamente appaiono in forma di equazione
ovunque sono solo componenti
corriamo con sensori che stanno forse andando
uscire mentre stiamo guidando, quindi vogliamo
essere in grado di rispondere a ciò che abbiamo
problemi di responsabilità dove dobbiamo essere
in grado di prendersi cura delle cose che abbiamo il
costo dei sensori che scende e poi noi
anche bisogno di certificare il nostro
software in qualche modo perché i driver sono
non sarò felice di comprare una macchina se
pensano in ogni momento che la macchina
potrebbe bloccarsi ed è probabilmente ancora
sarà colpa loro così ci sono
molte grandi domande qui di cui abbiamo bisogno
essere in grado di affrontare così in termini di
questo è il nostro veicolo qui a una raccolta fondi
evento che abbiamo avuto un paio di anni fa
presso l’University of Arizona quindi abbiamo
uno due tre quattro cinque sei sette otto
nove undici persone qui per il nostro
auto autonoma è una specie di scherzo
di sinistra dal DARPA Grand
Giorni di sfida in cui abbiamo detto sì solo noi
aveva una squadra di 20 persone per l’auto
senza driver giusto ma dobbiamo fare
meglio di questo abbiamo bisogno di avere problemi
quella scala migliore in termini di lavoratori
e quante persone hai bisogno di avere
lavorando al progetto e al
quantità di fiducia che hai dentro
il tuo sistema quindi questa area generale
area in cui lavoro chiamato cyber
i sistemi fisici non è facile a causa di
questo in modo che ci interessa
cose in cui abbiamo intersezione di
sistemi di comunicazione dei sistemi di controllo
e sistemi di calcolo tanti di voi
ho avuto lezioni in questo
interagire in due di queste aree ma il
classi che interagiscono in tutti e tre i
queste aree sono poche e lontane tra loro
perché il prerequisito è essere un
esperto in tutte quelle altre aree e
non è facile trovare qualcuno che abbia
quel tipo di qualifiche in particolare
non per esempio allo studente universitario
livello e quindi il motivo per cui è difficile
è che hai essenzialmente se sei
fare qualcosa come controllo in tempo reale
quindi stai assumendo che non ci sia
problema nella comunicazione quindi fai un po ‘
tienilo fisso un attimo e dillo bene
avremo sempre affidabilità
comunicazione e poi risolvi un mucchio
di altri problemi così quando la comunicazione
diventa inaffidabile ora improvvisamente lo è
davvero difficile fare alcune di quelle cose
con le ipotesi che tu hai fatto
abbiamo molti esempi in cui abbiamo
ha lavorato su questo un dato di magazzino dal
area abitativa ho pensato che mi sono girato
quello prima che non sia che io non lo faccia
voglio sentire il suono è solo che io
avere quattro video con audio e così via
sentire tutti e quattro questi suoni contemporaneamente
non ha molto senso quindi questo è un
competizione di un gruppo di laureandi
il lavoro che li ha coinvolti utilizzando un
simulatore per fare molto del loro design
ma in realtà stanno raccogliendo
trappole per zanzare questo è sponsorizzato da
Microsoft con cui il progetto ha a che fare
essere in grado di rilevare il flusso di sangue
Malattie portate ma era un mucchio di
studenti universitari che erano in grado di
sfruttare un simulatore e quindi progettare a
componente cyber-fisico davvero complesso
per raccogliere questa trappola in modo che potessero
raccoglierlo automaticamente e distribuirlo
senza esaurire le loro batterie o
senza dover mandare qualcuno fuori
la giungla per fare qualcosa che
metterebbe quella persona in pericolo di essere
morso da una zanzara, quindi anche noi
avere esempi di avionica qui
dove stiamo usando il livello limite
certificazione per assicurarsi che quello
il veicolo si sta muovendo in un modo in cui
eviterà la collisione
volte abbiamo qualcosa qui dove siamo
in realtà inviando sensori galleggianti
a valle usando lo stesso tipo di
algoritmi che si utilizzano per rilevare
traffico nel flusso di traffico che vogliamo
rilevare le cose nell’acqua mentre scorre l’acqua
e poi qui a sinistra abbiamo
un esempio in cui siamo effettivamente
correlando il costo richiesto
Raffreddare o riscaldare la tua casa con la quantità
del cambiamento di temperatura che pensi
di cui hai bisogno quindi ti aiuterà davvero
capire i set point che voi
dovrebbe usare in base a quanti soldi
sei disposto a spendere così tutti questi
le cose sono cose dove devi
pensa agli aspetti della comunicazione
gli aspetti di calcolo e il controllo
gli aspetti ed i sistemi devono essere in grado
interagire su più livelli di tempo
e chiudendo il ciclo e quindi questo è questo
è una diapositiva che mi piace molto perché
vedi un sacco di cose grandi così sopra
a sinistra vedi problemi di tua conoscenza
essere in grado di cambiare il mio stile di vita come
vorrei fare ciò che tipo?
di scelte dovrei fare questo
non vedrà i risultati e dirà di più
di 30 giorni in modo da sapere decidere come
mangiare meglio o come fare esercizio può essere
difficile da rispettare, a meno che tu non lo sappia
alla fine pagherà e
poi qui a destra vedi
cose in cui questo è effettivamente così veloce
per molti di noi è istantaneo
quindi vediamo le cose a sinistra dove il
la costante di tempo è così grande che è necessario
avere un commento o un regolamento pubblico in
per assicurarci che come società noi
fare buone scelte per le cose a sinistra
perché le cose a destra sono queste
in realtà solo possibile attraverso
automazione che non possiamo immaginare sempre
avere un umano nel loop lì e per
le cose qui nel mezzo bene queste
sono cose che siamo stati in genere
fare da soli o che pensiamo di avere
fatto da soli e così è l’autonomia
trasferirsi da questa regione qui dove il
le scale temporali sono molto più veloci
la sinistra e dobbiamo sentirci come se fossimo
nel controllo di questo genere di cose ma
ancora più importante, dobbiamo essere in grado di
specificare questo tipo di cose in
software in un modo carino così i due
paradigmi che sono comunemente usati in
per fare questo sono in modalità discreta
controllo o descrizioni di sistemi discreti
che potresti vedere nello stato dei modelli di stato
diagrammi di stato del flusso, tuttavia, si desidera
pensaci così questi sono in genere
sistemi reattivi dove si riceve un
evento o registrati per un evento e
ricevilo e poi reagisci e poi
abbiamo in fondo ciò che chiamiamo
modelli funzionali o modelli a scatto
dove operiamo sempre al massimo
input recenti che abbiamo ricevuto non importa
quando riceviamo quell’input e così questi
i modelli con trigger a tempo sono davvero buoni
descrivere cose come i sistemi di controllo
se stiamo descrivendo cose come lo stato
cambiamenti abbiamo bisogno di modelli come in alto
e quindi il problema è che questi modelli
non comporre sempre in modo carino noi
ho bisogno di un po ‘di teoria per aiutarci a capire
questo fuori così tornando a questo esempio
di quanto tempo hai?
devi reagire alla tua auto che guida
quando inizia a comportarsi male
ti piacerebbe davvero conoscere il
controller che ho sarà in grado di
fare quel tempo di reazione correttamente così
quando ti do un piccolo teaser di alcuni
della ricerca che facciamo in questo settore
mostrandoti alcuni esempi di come tu
può pensare a questo in un modo nuovo così se
pensi come se fossi un’automobile autonoma
è in movimento stai raccogliendo i dati che sei
prendere una decisione di controllo allora tu
raccogliere più dati in un nuovo momento e tu
prendere un’altra decisione di controllo e tu
spero che la tua decisione di controllo
completa prima di ottenere effettivamente il tuo
prossimo aggiornamento dello stato perché se così non fosse
allora hai perso una scadenza e
manca una scadenza e un duro tempo reale
sistema può significare un guasto del sistema
davvero non voglio fare questo e il
il motivo è che potresti volere
per evitare qualche tipo di ostacolo e se
tale ostacolo si sta muovendo poi si desidera
essere in grado di reagire al movimento di ciò
ostacolo in tempo reale così come sei
spostando questo ostacolo potresti
in realtà hanno un piccolo margine di errore
per aggirarlo e questo è
vero per quelli di voi che sono i conducenti se
volevi evitare un ciclista per
esempio è sul percorso e c’è
un veicolo in arrivo devi essere
abbastanza sicuro di come sta andando il tuo sistema
reagire mentre sterzate e così via
cose come questa non sono in realtà facili
fare perché i modelli che usiamo
predire che il comportamento non corrisponde sempre al
sistema fisico quindi se scegli una bella
modello accurato per essere sicuro
per evitare questo ostacolo ci vorrà
così tanto tempo che tu prenda una decisione
ti troverai effettivamente in collisione con
ostacolo qui, quindi non puoi sempre usarlo
il modello più accurato che possiedi
puoi dire Oh facile, userò solo un
modello più semplice in modo che io possa sempre ottenere un
veramente reazione veloce e se lo fai
quello che può succedere è che il veicolo lo farà
in realtà si scontrano con l’ostacolo
perché il tuo modello è sbagliato e così
non c’è una soluzione giusta, abbiamo bisogno
teoria per aiutarci a capire
che cosa abbiamo bisogno di fare così abbiamo
questi vincoli concorrenti uno di loro
è che dobbiamo essere in grado di evitare
ostacoli che dobbiamo avere molto velocemente
processo decisionale ma dobbiamo anche avere
modelli veramente accurati quando ne abbiamo bisogno
per essere precisi e quindi la ricerca in
questo ha a che fare con l’esplorazione di ciò che è mio
spazio di progettazione e come posso integrare
quello che so del software
tempi di risposta del software al fine di
eseguire questo calcolo in tempo con a
modello che è abbastanza preciso e così
di nuovo per fare questo usiamo alcuni di
gli strumenti classici che sono là fuori per
i sistemi di controllo lo strumento più comune
questo è là fuori per i sistemi di controllo
Lettere greche e così per quelli di voi
chi ha paura di non vederne
equazioni in questo discorso sono felice di dire
Ne ho alcuni ma non ho intenzione di andare oltre
li volevo solo dirti che noi
usa la matematica ed è magico, quindi questo
la matematica magica ci dice come funziona il nostro sistema
dovrebbe comportarsi ma non è facile da codificare
in su quindi abbiamo bisogno di sfruttare
altri tipi di strumenti per fare
sicuro che questo funzioni ad un livello elevato
quello che stiamo facendo è decidere in fase di esecuzione
con un supervisore quale controller
Devo usare per fare un
decisione abbastanza veloce e che sta per
dipende da quanto ho intenzione di essere
sterzando il mio volante in gran parte
e quanto velocemente ho intenzione di andare così
un teaser puoi vedere una differenza qui
tra due modelli che stiamo usando questo
uno ha ovviamente più lettere greche
in esso è molto più complicato ma
più interessante ha sei modalità di
sei variabili di stato qui e qui noi
abbiamo tre variabili di stato che abbiamo il
prodotti di un gruppo di seni e coseni
qui e così questo è in realtà ciò che rende
più difficile come modello non è quello
ci sono solo più stati è così se noi
voglio ottimizzare il nostro sistema allora il
algoritmi di discesa del gradiente che lo faranno
vuole usare in fase di runtime potrebbe richiedere molto
più tempo per convergere e il motivo che
dobbiamo avere molti di questi
le variabili hanno a che fare con la rigidità
dei nostri pneumatici e delle varie masse che
abbiamo di ogni pneumatico perché questi reagiscono
in modo diverso a diversi angoli del pneumatico e
a diverse velocità e quindi se vogliamo
conosciamo il nostro comportamento a quelle velocità che noi
bisogno di avere un modello davvero buono di
sistema così l’approccio generale che
abbiamo qui è che vogliamo prendere il
differenza nel nostro stato attuale e
che, per confrontare la differenza di
previsto prossimo stato e scegliere il
il più piccolo valore che abbiamo lì e così
questo descrive essenzialmente quale modalità noi
bisogno di scegliere così per capire questo
in realtà dobbiamo sapere quanto sia sbagliato
il nostro modello è e dobbiamo anche sapere
quanto tempo ci vuole per il nostro sistema
una decisione con quel modello così ora tu
può vedere questi parametri non funzionali
entrare come i tempi del tuo sistema
e come i tempi della tua sorella
sta per avere un impatto su una decisione che tu
voglio farlo in realtà per la maggior parte di noi
in questa stanza il tempismo è solo qualcosa
che vogliamo sempre ridursi proprio come
finché diventerà più veloce lo faremo sempre
sii felice ma in controllo in tempo reale
a volte in realtà non sei sempre
voglio solo che tu sia più veloce, semplicemente
voglio che sia affidabile che vuoi sapere
che la decisione verrà sempre presa da
un certo tempo in modo da poter fornire
un limite superiore per te come il tuo sistema
dovrebbe comportarsi in modo che possiamo confrontare questi
un po ‘graficamente che facilita il
ceppo di quelli di voi che cercano di leggere
le equazioni e possiamo vederlo
la modalità ha molto più errore dell’altra
modalità qui così quando abbiamo un massimo
angolo di sterzata e alta velocità c’è a
molto errore in questi modelli ma al minimo
angolo di sterzata e bassa velocità dei modelli
sono in realtà piuttosto vicini l’uno all’altro
e questo ci consentirà di scegliere
quell’altro modello e possiamo persino
normalizzare questo dal tempo di esecuzione così
Voglio solo sottolineare qui che noi
avere un tempo di esecuzione medio
o abbastanza vicino a circa 50 Hertz qui
quindi abbiamo 0 punti 0 2 secondi di ritorno
per il nostro modello semplice e punto oh cinque
secondi restituiscono la media per il più
modello complicato quindi è più di
due volte più lento per usare il più preciso
modello e ora possiamo prenderlo in
account e normalizzare il nostro sistema
dovrebbe comportarsi così se noi così ci normalizziamo
questo in questa cosa chiamata incontrollabile
divergenza che ci dice in base
quale modello useremo fino a che punto
viaggeremo prima di avere un nuovo
tempo di ritorno e quanto male la nostra stima
sarà in quel momento di ritorno in modo se usiamo
il nostro modello molto accurato così preciso
Rao quindi abbiamo il nostro modello molto accurato
qui e possiamo vedere che abbiamo ancora
alcune divergenze ma grandi lacune in
tra le macchine e con il nostro veramente
modello terribile, siamo molto veloci
aggiornamenti e col passare del tempo le lacune nel nostro
le auto sono effettivamente più piccole a meno che non lo siamo
ad alto angolo di sterzo quindi se abbiamo a
alto angolo di sterzata con il nostro veicolo
allora questi spazi diventano veramente grandi ed è così
davvero non eccezionale ma per fortuna il
una buona notizia è che nessuno in realtà
guida la propria auto ad alta velocità con a
alto angolo di sterzo questo è in realtà a
video davvero divertente se vuoi guardarlo
questa è una donna che entra in una macchina con
la data e finge di non poterlo fare
guidare un bastone e così come lei è totalmente
trolling the
nel sedile del passeggero e poi loro lei
fa finta di sbagliare
questo parcheggio e poi lascia andare
giusto e e le reazioni del
i passeggeri sono in realtà piuttosto grandi
questo esempio ma in realtà devi essere
un buon pilota per farlo
o qualcosa del genere accadrà questo
è una foto di quella del Carnegie
Mellon squadra nel darpa grande
sfida dove loro lanciano la loro macchina finita
perché l’auto per fortuna proprio giusto
come abbiamo detto a questo ha guidato questo
velocità con questo angolo di sterzata lungo
questa strada e la macchina sono senza senso
si è capovolto e ha rotto questo
sensore davvero costoso in alto così noi
non voglio farlo, ma come ho detto
Fortunatamente la maggior parte di noi non lo fa
guidare così è un po ‘di guida
i dati da me mentre stavo guidando in giro
Tucson e nel veicolo in cui ero
tramando col passare del tempo quanto stavo andando veloce
contro quale era il mio angolo di sterzo e
puoi vedere in realtà davvero bello
approssimazione che possiamo fare con questo
curva esponenziale qui dove possiamo mostrare
che non vado quasi mai per esempio andando
più di 8 metri al secondo con a
percentuale di angolo del pneumatico superiore a
venti percento in modo che possiamo prendere questo in
account e progettare un controller in modo che
se qualcuno dice al mio veicolo di andare a questo
veloce con questo angolo di sterzata quindi nostro
il controller sceglierà effettivamente un punto
questa linea invece di solo ciecamente
seguendoti lì e quando lo fai
questo in realtà puoi diventare diverso
tipi di controller in base a come
aggressivo vuoi guidare così se tu
voglio guidare come mia nonna
avere un comportamento diverso rispetto a se tu
voglio guidare come il mio fratellino
chi è molto più aggressivo e così noi
chiama questa la curva di comfort o il
il nome in laboratorio è in realtà la linea
della morte perché da questa parte sei
sicuro e da questa parte non sei e così
ancora una volta uno dei motivi per cui noi
voglio farlo è stiamo usando un test
letto che potrebbe ucciderci in qualsiasi momento se noi
dargli le informazioni sbagliate, giusto io
non voglio scherzare su questo
troppo perché è veramente pericoloso
guidare una macchina auto-guida come se
stai compilando qualcosa e corri a
prova che sei tipo oh, era solo un segno
sbaglio, lo sistemo bene, buona fortuna
con l’ errore di segno con in arrivo
traffico Io non lo consiglio in modo che possiamo
ora normalizzare questi lotti dal ritorno
tempo e
con un albero decisionale davvero eccezionale
ci dice quando dovremmo scegliere cosa e così
in questo esempio possiamo effettivamente confrontare
la linea di morte che abbiamo tracciato
ecco quindi questo è il resto in zona di pace
e questa è l’area di sicurezza e così uno
il bel risultato che abbiamo è che possiamo
dimostrare che se siete su questo lato della
curva dovresti scegliere la dinamica
modello e se sei da questo lato del
curva dovresti scegliere la cinematica
modello e il modello dinamico sarebbe
usato quando sei su questa curva così
significa che si sta non sta andando ad essere
facendo una tale approssimazione che tu
potrebbe finire lanciando la tua auto finita
perché non capisci il veicolo
modalità così funziona davvero abbastanza bene
anche se hai un sacco di ostacoli
vuoi passare e in effetti così
possiamo vedere le diverse modifiche alla modalità
accadendo qui il veicolo è molto
colore più scuro come un colore blu quando
andiamo dritti e ogni volta che lo facciamo
bisogno di girare si trasforma in magenta perché
stiamo effettivamente utilizzando l’altra modalità e
quindi questo ci dà ottime informazioni su
ciò che i nostri errori sono e come possiamo
si aspettano quegli errori e quindi possiamo vedere
che in realtà finiamo col fare abbastanza
questo è bene con il nostro controller ibrido
un altro grande esempio dei tipi di
cose che dovresti aspettarti di vedere e
parla di persone di controllo che dovresti vedere
Lettere greche dovresti vedere le trame dove
le cose decadono 20 e poi dovresti anche
in ogni grande discorso dovresti vedere bene
trame tridimensionali in modo che possiamo vedere
che in realtà funziona anche per gli aeroplani
quindi possiamo ridurre la media dei tempi di ritorno
abbastanza significativamente il che significa che noi
può reagire più velocemente in fase di esecuzione e come me
ha detto che ti piacerebbe vedere qualsiasi trama dove
inizi a un grande numero e poi il
i numeri diventano davvero piccoli nel tempo
è come sai che stai parlando con un vero
professore giusto e quindi cosa possiamo vedere
è che la teoria funziona davvero bene
bene, ma vogliamo essere in grado di prenderlo
e mostra come possiamo far funzionare questo lavoro
il mondo reale e in ordine di scala
auto a guida autonoma alla popolazione in
generale e migliorare effettivamente la società e
il modo in cui vorremmo abbiamo bisogno di avere
sensori più economici là fuori e più economici
i sensori potrebbero non essere l’unica soluzione
di cui abbiamo bisogno, quindi potremmo averlo davvero
scegli le nostre battaglie per quello che vogliamo fare
quindi ho fatto piacere a qualcuno di voi
Guidami ad avere effettivamente un 1976
mercedes-benz 240d
nessuno ha mai visto una macchina come quella che passa
loro sulla strada no no è un lento
auto 2,4 litri da zero a 60 in 7,2 minuti
quella macchina è incredibile, ma io amo
guidalo a meno che io non guidi a
lungo modo giusto, questo è noi che stiamo andando
torna a Tucson dal Texas ed è come
oh la tua prossima svolta è in 420 miglia nessuno
vuole fare questo giusto e poi lì
sono altri compiti che non lo facciamo
mi piace fare veramente male
facendo questo è un’auto che parcheggia vicino
ogni giorno e spero che paghino per due
parcheggi e poi ce ne sono altri
cose a cui preferiremmo fare molto
la macchina come mio figlio Jack farebbe molto
piuttosto dormire in macchina quindi guidare il
auto in qualsiasi momento, in modo in modo che possiamo pensare
cose che potremmo fare se noi
in realtà non dovevo prestare attenzione
e così il tipo di cose che vogliamo
fare nella nostra macchina potrebbe o non potrebbe essere
più facile da fare se con determinati tipi di
sensori così quando pensiamo a cose dentro
termini del software pensiamo all’utilizzo
casi che abbiamo e in che modo rispondiamo
quei casi d’uso e così alcuni di questi usi
i casi sono in realtà più facili da implementare
di altri e vorremmo scegliere il
quelli che stanno per essere più sicuri
o o almeno sarà il più economico
fallo per farlo, lo siamo stati
lavorando su un banco di prova all’Università
dell’Arizona per poter sperimentare
con vari controller che abbiamo
è un’automobile ibrida di fuga guado per a
cosa da 2000 un tour 2009 questo sono io
mettendo tutti i computer nella parte posteriore di
in realtà non mi muovo così velocemente
a meno che non abbia avuto un sacco di espresso e noi
in realtà hanno un sacco di cose di sicurezza
qui dentro , quindi abbiamo la capacità di mettere
in modalità pausa possiamo spingere e
arresto di emergenza in qualsiasi momento che si blocca
i freni in realtà non bloccano il
frena solo emette un comando di interruzione
e l’ ABS è ancora attivato se tu
ne abbiamo bisogno, abbiamo quello che si chiama Deadman
interruttore che significa se non ne riceviamo
informazioni in un certo tempo che il
il veicolo si ferma quindi questo è il tipo di
funzionalità di sicurezza di cui hai bisogno nel caso
il tuo algoritmo di ottimizzazione del controller
non torna e ora non vuoi
per continuare a rilasciare l’ultimo
comando finché vai, se hai perso
comunicazione con qualche tuo pezzo
attrezzature in modo abbiamo un paio di
aggiunte di hardware su di esso per la sicurezza noi
avere questo fantastico sensore velodyne rotante
questo ci dà dati che assomigliano a questo
questo siamo noi che guidiamo in un
parcheggio che puoi vedere
qui abbiamo un palo della luce che possiamo
vedi questo è un furgone passeggeri qui
e in realtà la risoluzione di questo
il sensore è incredibile, il che significa anche
che i file di dati che dici da
il sensore è davvero grande solo una coppia
i minuti possono essere come cinque o sei
gigabyte di informazioni e così anche noi
avere a bordo un sistema inerziale che noi
usare per vedere dove abbiamo guidato
e dove i nostri dati sono affidabili e dove
non è ma anche solo con un’inerzia
sensore puoi fare delle cose interessanti qui
siamo ora in simulazione, puoi farne un po ‘
cose interessanti come il controllo per assicurarsi che
in realtà segui correttamente un percorso e
quindi questo è dal simulatore che noi
usa puoi vedere che siamo veramente
cercando di seguire alcuni percorsi e potremmo
o potrebbe non seguirlo correttamente
pensa qui, in realtà cerco di aggiungere il
traiettoria in modo da poter vedere ciò che è ma
Ho intenzione di saltare questo per ora così con
quelle interfacce al veicolo che possiamo
astratto come è che vogliamo
controllarlo attraverso i modelli e io
tipicamente uso qualcosa chiamato
modellazione specifica del dominio per questo che
è un approccio molto comune per molti
sistemi complessi per scalare come
interagisci con il sistema, quindi se
hai mai usato SolidWorks o LabVIEW
simulink ecc questo è molto comune
avvicinati qui e quindi se hai un
un’idea abbastanza semplice per come vorresti
interagire con il tuo sistema che puoi progettare
un linguaggio di modellazione che usa i concetti di
UML in cui è possibile specificare i tipi
ci sono associazioni e etichette rumorosi
e quindi puoi generare alla fine
genera un diagramma in modo che tu possa disegnare
questo tipo di sistema e con quello
diagramma puoi quindi comporre vari
bit di software veramente veloce e con
questo tipo di composizione che possiamo ora prendere
su un approccio agile che tendo ad usare
il processo di sviluppo a spirale che
è una specie di processo agile a meno che tu
non pensare che sia e quindi possiamo parlare
in seguito se dovrei ancora dire
questo è agile e quindi il nostro approccio è
che facciamo una simulazione in MATLAB noi
sostituire i dati rumorosi con i dati da
MATLAB è chiaro con dati rumorosi
forse alcuni dati rumorosi dal reale
auto controlliamo per essere sicuri di poterlo fare
la stessa cosa nella simulazione di noi
spostalo su simulink per generare il codice
eseguire il codice generato finalmente sul
veicolo reale quindi questo ci permette di andare
da zero a 60 se lo farai in un molto
breve tempo e ogni estate noi
in realtà hanno studenti che vengono e fanno
cose con il veicolo e
durata di meno di 10 settimane e così tu
può vedere come l’impatto che abbiamo
ecco che ognuno di questi studenti
si presentò senza sapere assolutamente nulla
riguardo alla macchina e dieci settimane dopo
sono stati in grado di fare la macchina in auto e fare
cose incredibili in gran parte a causa del
scala degli strumenti e così puoi
in realtà se vai sul nostro sito di youtube
puoi vedere molti video che loro
avere così come i video del nostro simulatore
facendo cose voglio evidenziare solo a
un paio di loro qui è una squadra l’anno scorso
che ha usato un cellulare Android per farlo
la macchina segue e si ferma e va al traffico I.
in precedenza aveva fatto in modo che il suono fosse
fuori su questo video perché erano così
felici che funzionasse, dissero a
molte parole che nessuno dovrebbe sentire
che non ho notato fino a quando un giorno
collegato al suono in una presentazione
era come se Wow non avesse idea di poterlo fare
anche dirlo bene ma tu conosci il
la cosa sorprendente è che lo sai ancora
sta solo tenendo il suo cellulare qui
quanto sarebbe bello saltare al tuo
auto spina il tuo cellulare e un supporto
e quindi non devi preoccuparti del traffico
fino a quando non lavorerai a quello che sta arrivando
accadrà ecco un altro esempio da
altri due studenti astenia Velasco e
Charles Johnny hanno effettivamente fatto un
implementazione di quel modello commutato
controllo predittivo di nuovo in meno di 10
settimane attraverso questo la scala che è
permesso dalla composizione del nostro
strumenti di modellazione hai forse visto persone
usando un laptop mentre stanno guidando
prima non era molto sicuro, in realtà
non era davvero felice che Charlie fosse
farlo qui ma mi ha comunque mandato il
video giusto e così alcuni di questi fantastici
le cose che conosci ci danno un sacco di cose
pubblicità e stampa ma per me parte di
l’impatto interessante deve fare
con te conosci il sorriso che vedi
i volti degli studenti così come sono
farlo e la paura che vedi di
le altre persone in macchina con loro
questa è in realtà la madre dei kinins che puoi
immagina come insegnare a tuo figlio a
guidare e poi in sella a una macchina
che il tuo bambino ha insegnato a guidare ma se
possiamo fare questo tipo di sistema
implementazione con foto quanto giovane
devi essere prima di andare
fidati di disegnare qualcosa che tu
voglio avere il veicolo e così siamo
effettivamente guardando e vedendo quanto siamo piccoli
può ridurlo di recente, ne abbiamo fatto un po ‘
lavorare con una scuola media che abbiamo
nella zona locale dove abbiamo trovato un gruppo
di studenti robotici che stiamo facendo
tavolo robotico
e quindi sapevano già come controllare
il veicolo come questo per muoversi
tra punti basati sulla pianificazione e quindi noi
sviluppato un linguaggio specifico per il dominio
qui questo è il mio studente Matt Bunting che
ha fatto molto di questo lavoro parlando con il
istruttori lì e così gli studenti
in realtà si mostrano che ottengono un bel
linguaggio specifico del dominio al fine di
pianificare le loro traiettorie che sintetizzano
quello di correre sui robot da tavolo e
poi lo sintetizzarono di nuovo e corsero
con il veicolo reale e così qui
puoi vedere scusa ho saltato un po ‘
lì così abbiamo potuto vedere un po ‘
più veloce qui, quindi siamo passati dall’idea a
la piattaforma e poi gli studenti
in realtà ti faccio vedere il veicolo
facendo cose interessanti riescono a vedere tutto
questo bel sensore di dati per ottenere una sorta di
idea e una foto di ciò che è fuori
là cosa potrebbe fare una carriera e una tecnologia
significa per loro ed è soprattutto
significativo penso per gli studenti perché
abbiamo reazioni come questa, questo ragazzo
in realtà era davvero felice, ma ma
questo questo è il corpo del gruppo di
studenti che sono stati colpiti da questo e
forse uno forse due forse dieci di questi
gli studenti più tardi decidono di fare carriera
fuori dalla tecnologia che non avrebbe mai avuto
prima a causa di un certo impatto che ho avuto
e voglio che tutti pensiate a quelli
tipi di cose che puoi fare anche tu
per come puoi avere un grande impatto
qualcuno in particolare le popolazioni che
potrebbe attualmente essere sottoservito in
ingegneria quindi per farlo
più disponibile ancora più disponibile noi
anche avere la capacità per voi
scarica una copia del nostro banco di prova su
simulare e testarlo lo puoi trovare
link dal mio feed Twitter pure noi
in realtà esporre tutto sul nostro
veicolo attraverso Ross e quindi puoi
scarica un simulatore ross che ti permette
per fare cose interessanti come costruire un
simulink modello e quindi premere un pulsante
e generare il codice e quindi guardare il
il veicolo segue il tuo modello simulink così noi
avere molti di questi esempi sul nostro
Pagina YouTube dove puoi vederci
lavorando attraverso le esercitazioni e
tutto è aperto adesso, quindi abbiamo solo
fatto una pre-release del nostro primissimo
rilasciare un paio di settimane fa e così via
con questo tipo di cose che puoi vedere
lo sai solo tra un paio d’ore
puoi finalmente scaricarlo puoi guardarlo
il veicolo fa giri che è in realtà
non è molto eccitante, lo farò
questo tutto il giorno ma questo è il nostro anello aperto
come prova conosci uno dei primissimi
test unitari che abbiamo avuto per il
sistema composto e poi puoi dopo
fai cose come questa, così puoi
per vedere quanto è buono il nostro sistema di sicurezza
lavorando così, in realtà, stiamo comandando
il veicolo di guidare direttamente nel
casa e non e così puoi
in realtà sperimentare con questo come un
persona che conosci puoi semplicemente cliccare
il veicolo e prova a muoverlo
e vedi se puoi perché in a
simulatore come se fossi un po ‘come Dio
puoi solo prendere le cose e punire
loro e così in questo caso mi sto semplicemente muovendo
più indietro sulla sua traiettoria e it
tenta ancora di arare direttamente nel
casa perché è stato detto di muoversi
attraverso la casa e così ad un certo punto
potresti davvero stancarti di fare
questo non me ne stanco ma continuiamo
muoversi e continuare a muoversi e ci sta provando
e sta provando e poi si arrende
di nuovo giusto e così poi finalmente il
cosa ovvia che devi fare mi permetta
cambialo qui conosci l’ovvio
cosa che faresti se la casa fosse
a modo tuo non sta girando intorno al
casa ma basta spostare la casa fuori dal
modo e poi il veicolo decolla a destra
quindi abbiamo a bordo nel nostro composto
sistema un modo per intercettare i comandi che
sappiamo che non sono sicuri e dire no grazie
non lo farò, quindi qual è il prossimo
dove stanno andando le cose e che tipo di
le cose puoi fare così siamo interessati
test di regressione Penso che tu l’abbia fatto
voglio una foto di quello che mi dispiace un po ‘
questi voglio dire, ho provato a creare il font
davvero grande quindi non lo dimenticherò
questo è come la fine della presentazione
quindi è necessario disporre di dati reali
questo è ciò che stiamo ottenendo dai veicoli reali
la metrica del successo per i sistemi reali
che non possiamo più testare da soli
versioni archiviate che dobbiamo testare
su cose reali e questo è qualcosa
che molti di voi che sono in produzione
i sistemi sanno che è necessario avere un
versione di prova ma ci sono alcune cose
puoi solo testare la cosa dal vivo e
non vuoi rovinarlo e così il
differenza nella nostra architettura per
la sostituzione di un modulo è in realtà per
in realtà, alcuni sistemi aziendali non lo sono
così diverso da come possiamo architetto
è solo che i requisiti potrebbero
coinvolgono molte condizioni di sicurezza e così via
per fare questa scala e fare
più persone per avere un impatto che vorresti
per essere in grado di avere un grande impatto per i dati
cura in modo da poter rendere i vostri dati
mette a disposizione di altre persone che loro
può eseguire i loro algoritmi su di esso e vedere
se sono d’accordo con te sul
sistema sicuro ma poi finalmente
una cosa che voglio davvero che tu faccia
pensare a come ispirare il prossimo
generazione e dare opportunità a
le persone che non possono avere quelle
opportunità sia attraverso
parlare con le scuole o lo sai
visitare scuole e fare cose forse
sta prendendo a bordo un mentore sul
estate che non ha niente da fare o da te
pensano di non avere niente da fare questi
tipi di cose davvero ispireranno il
la prossima generazione mi hanno ispirato quando io
era un bambino a finire nel
carriera che io sono n quindi abbiamo un sacco di
cose che puoi leggere non ho fatto tutto il
lavoro la maggior parte proveniva da tutti questi
gente che ha fatto cose incredibili tre
anni di veicoli per gatti, in realtà solo
iniziato il quarto anno la scorsa settimana e di
Certo, niente di tutto questo sarebbe possibile
senza il supporto che ho da
varie agenzie di finanziamento e generose
donatori negli Stati Uniti quindi grazie
molto di nuovo non dimenticarti di farlo
e grazie a tutti non vedo l’ora
parlare di più con te
grazie, abbiamo un sacco di domande
sfortunatamente posso scegliere solo tre così
mi scuso, ma penso che sia Jonathan
Hank è in giro qui tutto il giorno quindi
puoi fare tutte le domande e io
consiglio vivamente di ascoltare a
Podcast ha fatto dove ha risposto a due
ore di domande su auto a guida autonoma
quindi penso che si chiami Omega alto
podcast basta google e poi si ottiene
tutte le risposte che non posso chiedere ora ok
una domanda era quali sono i tuoi pensieri
sulla sicurezza contro l’acquisizione ostile
del sistema di auto non è la mia ricerca
area ma questa zona è sicuramente
importante perché vogliamo essere in grado di
scala a più veicoli e più
modo affidabile per farlo è avere il
il veicolo ti dice dove è e cosa
sta facendo ma non possiamo fidarci di quello
i veicoli ci diranno sempre la verità
dobbiamo verificarlo e poi anche noi
bisogno di avere qualche idea che i sistemi
a bordo del veicolo non sono stati
in qualche modo compromessi e sono
non ci sono soluzioni facili o veloci qui
perché quello potrebbe essere l’avversario
pensando a più passi avanti a te rispetto a
sei e così davvero l’unico modo per farlo
questo penso che sia allo stesso modo in cui noi
gestire la sicurezza per i server che è
molte patch e la possibilità di controllare
alcune cose per assicurarsi che sia il
versione che sai che sei tu
menzionato l’alto costo dell’auto-guida
auto anche se il costo non scende
per tutti i sensori e roba è
ancora economicamente fattibile se le aziende
come uber comprare un molto costoso o comprare
costose auto a guida autonoma e noi solo
usalo al volo quindi anche se è come
il cinque percento più costoso dovrebbe essere
più economico allora è ora sì, penso che
questo è un modello che probabilmente funzionerà
e penso che vedremo i taxi
sono una specie dal due al tre per cento all’interno
tutte le macchine che potrebbero essere in un traffico
flusso potrebbe essere i taxi che hanno questi
tipi di capacità
lo stiamo già facendo
aereo che è anche l’ aereo
costoso per nessuno di noi da usare ma
lo condividiamo l’ un con l’ altro e penso
questo è tutto ciò che può funzionare
per le persone che devono essere istruite su come
reagire a cose diverse così ultimi
domanda oops Devo trovarlo ah chi
decide se l’auto dovrebbe proteggere il
passeggeri o spettatori quando un
imminenti arresti anomali rilevati e se il
la macchina può rilevare h o altri fattori di
presto saranno implicati come penso io
sì, ti precipiti piuttosto in un vecchio
persona o in tre II incoraggiare il
l’interrogante per frequentare la filosofia
rintracciare più tardi oggi così così in questo caso il
la domanda è valida e credo
c’è un brevetto già da lì
google per spiegare perché lo faranno sempre
schiantarsi su un furgoncino anziché su a
camion semi e ci sono motivi per
pensa perché potresti fare una cosa
sull’altro ma ma di fronte a a
decisione come questa siamo ora lasciati al
filosofi e agli autori come
Asimov più di quello che ci è stato lasciato così
qualche punto qualcuno dovrà fare un
decisione per quello che dovrebbe essere ma
quello è un tipo terribile di
scelta da fare anche per un autista regolare
quindi non vedo l’ora di parlare
che nella pausa caffè ma non ho
le risposte per te mi dispiace ok grazie
Jonathan, grazie mille
tu